ワーク位置決めのカメラ設定：元画像の座標と治具基準を固定する

検査の目的

位置決め画像では対象の座標の意味を保ちます。カメラを剛性のある方法で固定し、把持や提示方法で位置の意味が変わらない特徴を選びます。元画像の原点、軸方向、許容移動範囲を定義してください。切り出しや倍率が間違っていても、対象に重なる画面表示だけなら正しく見える場合があります。

前提条件と対照サンプル

画像上の位置確認なのか、校正された移動指令が必要なのかを明確にします。簡単な固定工位の基準フローは、分離した一つの暗い対象の横方向の中心を確認します。縦位置、角度、高さ、ロボットの把持を保証するものではありません。一対象、対象なし、複数対象を用意し、元画像の座標原点と独立して付けた中心の答えを保持します。

カメラ構成を選ぶ

安定した平面と見える特徴には、固定したエリアスキャンカメラを使います。撮影中に動きが残るならグローバルシャッターを検討します。高さや重なりが把持点を変える場合は、2D中心を3D姿勢として扱わず、確認済みの奥行き取得構成を検討してください。カメラからロボットへの変換とツール校正は、画像内の位置検出とは別の工程です。

条件を管理して試験する

ライブカメラを接続する前に、保存した未加工画像と治具の図面で検討します。センサーの画素寸法、画素形式、レンズ、ワーキングディスタンス、画像取得の実行環境を記録してください。画像を読み込んで検査できても、そのカメラへの対応、トリガーの安定性、実機の受入完了を証明したことにはなりません。取得指令を送る前に、導入済みの実行環境で機器の接続経路を確認します。

1. 画像原点と治具の物理基準を記します。
2. 一対象を中央と移動範囲の端で撮ります。
3. 元の寸法と切り出し、向きの変換を保存します。
4. 中心出力の前に対象が一つ見えることを確認します。

確認データを記録する

元寸法、対象中心、治具位置、取得識別子を記録します。x = 32 pxと28–35 pxは画素確認の仮定例で、ロボット座標ではありません。物理位置は計測方法を付けた別欄に記録します。

位置検出の正しさに依存しない座標対応を試します。元画像のコピーに見える基準を独立して記し、予定する切出しと表示で同じ点を特定します。切出し原点、倍率、向きを保存して元に戻せるようにします。拡大縮小と回転のない切出しでは、元位置は領域内位置に切出し原点を加えます。その他は明示した逆変換が必要です。使用視野に広がる複数の点で確認し、一中央点で鏡像や倍率誤りを隠さないでください。注釈と未加工画像を別に保ちます。

失敗例を切り分ける

表示倍率、鏡像、緩んだカメラは座標の意味を変えます。任意のロボット補正値で埋め合わせず、画像変換を先に直します。高さが変わる場合は平面の仮定を見直します。

独立したサンプルで検証する

比較中はゲイン、露光、自動画質補正を固定します。機械が静止してから撮影し、許容される載せ方の端でも繰り返してください。縮小されたブラウザー表示だけで判断せず、元画像を等倍で確認します。新しいトリガーで画像識別子が更新されること、画像欠落が明確な異常になることを確かめます。鮮明でも古い画像は現在のワークの証拠にはできません。

元画素に独立して付けた点と中心を比較します。ロボットに使うには、座標変換、ツール基準、安全な実機試験を別に確認します。

ソフトウェアの見えない補正を使わず固定と幾何を試します。一座標定義で特徴を許容位置に撮り、画素編集ではなく実物を動かし、独立記録した移動と画像の変位を比べます。検出は元座標系で物理特徴に一貫して追従する必要があります。視点、切出し、治具で原点が変われば、黙って補正せず新設定として比較します。ロボット用は変換識別を画像対応と分け、管理した実校正を要求します。再現できる元画素と変換履歴が次段階の前提で、動く十字表示だけでは足りません。

次の技術検討へ進む

技術検討には元画像、治具の位置、カメラとインターフェースの情報、取得ログを用意します。Deyi Visionはこれらを基に画像取得の構成を検討できます。現時点の能力記録では、ブラウザー内のOpenCV.js実行は開発要件です。画面にフローが表示されても、各ノードがブラウザーで実行できるとは限りません。

元画像と対応する結果記録を一緒に保存します。