Thiết lập camera và tọa độ định vị phôi

Nhiệm vụ kiểm tra

Ảnh định vị phải giữ ý nghĩa tọa độ. Gắn camera cứng và chọn đặc trưng không đổi ý nghĩa theo gắp hoặc cách trình phôi. Định nghĩa gốc ảnh, hướng trục và phạm vi di chuyển. Lớp hiển thị theo vật có thể trông đúng dù tọa độ cắt hoặc đổi cỡ sai.

Điều kiện ban đầu và mẫu đối chứng

Xác định nhiệm vụ kiểm tra vị trí pixel hay tạo lệnh chuyển động đã hiệu chuẩn. Cơ sở trạm đơn giản kiểm tra tâm ngang của một mục tiêu tối tách rời. Không chứng nhận vị trí dọc, góc, chiều cao hay thao tác gắp robot. Chuẩn bị một mục tiêu, không mục tiêu và nhiều mục tiêu; giữ gốc tọa độ ảnh và tâm được đánh dấu độc lập.

Chọn cấu hình camera

Dùng camera vùng ảnh cố định cho mặt phẳng ổn định và đặc trưng nhìn thấy. Màn trập toàn cục hữu ích khi phôi còn chuyển động lúc chụp. Nếu chiều cao hoặc chồng lấp ảnh hưởng điểm gắp, đánh giá cấu hình chiều sâu đã xác minh, không coi tâm 2D là tư thế 3D. Biến đổi camera sang robot và hiệu chuẩn dụng cụ tách biệt với định vị trong ảnh.

Thực hiện phép thử có kiểm soát

Trước khi kết nối camera trực tiếp, dùng ảnh gốc đã lưu và bản vẽ đồ gá. Ghi kích thước cảm biến theo pixel, định dạng pixel, ống kính, khoảng cách làm việc và môi trường thu ảnh. Kiểm tra được một ảnh nhập vào chỉ chứng minh xử lý được tệp đó; chưa chứng minh hỗ trợ camera, độ tin cậy của kích hoạt hay nghiệm thu trạm thực. Xác nhận đường kết nối thiết bị với môi trường đã cài trước khi gửi lệnh thu ảnh.

1. Đánh dấu gốc ảnh và chuẩn đồ gá vật lý.
2. Chụp một mục tiêu ở giữa và các giới hạn di chuyển.
3. Giữ kích thước gốc, ghi phép cắt hoặc đổi hướng.
4. Xác minh mục tiêu duy nhất nhìn thấy trước khi nhận tâm.

Ghi lại bằng chứng

Ghi kích thước gốc, tâm, vị trí đồ gá và định danh chụp. x = 32 px và 28–35 px là ví dụ pixel, không phải tọa độ robot. Giữ vị trí vật lý ở cột riêng kèm phương pháp đo.

Thử ánh xạ không phụ thuộc định vị đúng. Đánh chuẩn thấy trên bản sao gốc độc lập, hiển thị cùng ảnh qua cắt/xem dự định và tìm điểm tương ứng. Lưu gốc cắt, tỷ lệ, hướng để đổi lại. Cắt không đổi cỡ/xoay: vị trí gốc bằng vị trí cục bộ cộng gốc cắt; phép khác cần nghịch đảo rõ. Kiểm nhiều dấu trải trường; dấu giữa đơn lẻ che lật hoặc sai tỷ lệ. Giữ chú thích và gốc riêng.

Chẩn đoán trường hợp lỗi

Đổi tỷ lệ hiển thị, lật ảnh hoặc camera lỏng làm đổi ý nghĩa tọa độ. Không bù bằng lệch robot tùy ý. Sửa ánh xạ ảnh trước; khi chiều cao đổi, xem lại giả định mặt phẳng.

Xác minh độc lập

Giữ cố định độ khuếch đại, thời gian phơi sáng và các hiệu chỉnh ảnh tự động trong phép so sánh. Chụp sau khi cơ cấu ổn định rồi lặp lại ở giới hạn đặt phôi được phép. Xem ảnh gốc ở kích thước pixel thực thay vì chỉ xem bản thu nhỏ trên trình duyệt. Xác nhận kích hoạt mới tạo định danh khung hình mới và khung hình thiếu được báo lỗi rõ ràng. Ảnh cũ dù nét cũng không chứng minh trạng thái phôi hiện tại.

So tâm với dấu độc lập trên pixel gốc. Dùng robot cần ánh xạ camera-robot, chuẩn dụng cụ và thử thực an toàn riêng.

Thử gắn và hình học không bù ngầm. Chụp đặc trưng ở vị trí cho phép cùng định nghĩa, di chuyển vật lý không sửa pixel, so dịch ảnh với bước độc lập. Định vị phải theo đặc trưng nhất quán trong gốc. Đổi nhìn/cắt/đồ gá đổi gốc phải ghi cấu hình mới so sánh, không thêm lệch im lặng. Dùng robot giữ định danh biến đổi riêng ánh xạ ảnh và yêu cầu thử hiệu chuẩn vật lý kiểm soát. Tầng sau cần bằng chứng pixel gốc và lịch sử tái lập, không chỉ dấu ngắm chạy theo.

Tiếp tục bàn giao kỹ thuật

Khi bàn giao kỹ thuật, cung cấp ảnh gốc, vị trí đồ gá, thông tin camera/giao tiếp và nhật ký thu ảnh. Deyi Vision có thể dùng bằng chứng này để xem xét cấu hình chụp. Theo bản ghi năng lực hiện tại, chạy OpenCV.js cục bộ trong trình duyệt vẫn là yêu cầu phát triển. Không suy ra rằng các nút đã chạy được trên trình duyệt chỉ vì sơ đồ được hiển thị.

Lưu ảnh gốc cùng bản ghi kết quả tương ứng.