工件定位：相机与坐标系设置

检测任务

可用于定位的图像，必须保留目标的坐标含义。刚性固定相机，并选择一个位置不会因抓取或摆放方式而改变的可见特征。定义原始图像的原点、坐标轴方向和允许的移动范围。屏幕上跟随物体的叠加标记，即使裁剪或缩放后的坐标有误，看上去也可能是对的。

前置条件与对照样品

先声明本任务是像素位置检查，还是经标定的运动指令。简单的固定工位基线检查水平中心，对象是单个分离的深色目标。它无法证明垂直位置、旋转、高度或机器人抓取是否正确。请准备单个可见目标、无目标和多个目标三类样品；保留原始坐标原点和独立标注的中心。

选择相机方案

平面稳定、特征可观测时，使用固定的面阵相机。采集过程中工件仍在移动时，全局快门方案更有帮助。如果高度或重叠会影响抓取点，应评估经过验证的深度方案，而不是把 2D 中心当作 3D 位姿。相机到机器人的坐标变换和工具标定，与图像定位彼此独立。

执行受控流程

接入真实相机之前，先用保存的原始图像和治具图纸开展工作。记录靶面尺寸、像素格式、镜头、工作距离和采集后端。导入一张图像，只能证明算法能够检测该文件；并不能证明相机受支持、触发可靠，或现场工位已通过验收。发出采集命令之前，先用已安装的运行时确认设备接入路径。

1. 标出图像原点和治具的物理基准。
2. 在中心和允许行程的两端极限位置，各采集一个目标的图像。
3. 保留原始尺寸，并记录所有裁剪或方向变换。
4. 接受中心输出之前，先确认可见的目标是唯一的。

记录证据

记录原始尺寸、目标中心、治具位置和采集标识。x = 32 px 和 28–35 px 这两项是示例性的像素检查，不是经标定的机器人坐标。实测的物理位置另列一栏，并注明测量方法。

做一次不依赖定位算法是否正确的坐标映射检查。在原始图像的副本上标出一个可见基准，并独立记录它在原图中的像素位置。让同一份输入经过预定的裁剪和预览路径显示，再找出该基准在显示画面中对应的点。保存裁剪原点、所有缩放比例和方向变化，以便把显示的点映射回原图。裁剪若未缩放、未旋转，则原图位置等于裁剪内的局部位置加上裁剪原点；其他变换需要使用各自明确的逆映射。用分布在整个可用视野内的多个可见标记来验证。只用一个中心标记，可能掩盖镜像的坐标轴或错误的缩放比例。带标注的副本和未改动的原图，要分别存成两个文件。

诊断失败情形

预览缩放比例变化、图像镜像或相机安装松动，都会改变对坐标的解读。不要用任意的机器人偏移量去补偿。先恢复图像映射；目标高度变化时，重新评估平面假设。

独立验证

比较期间，固定增益、曝光和自动图像调整。等机械结构稳定后再采集，然后在允许的上料极限位置重复。以原生尺寸检查原图，不要只看缩放后的浏览器预览。确认每次新触发都会产生新的帧标识，并且丢帧会被明确判为失败。过期但清晰的画面，不适合作为当前工件的证据。

在原始像素下，把中心与独立标记作比较。此后若用于机器人，必须另行验证相机到机器人的映射和工具参考，并做安全的实物测试。

对相机安装和已声明的几何关系做压力检验，不要让软件在暗中自行补偿。在允许的各个上料位置采集固定目标，同时保持同一个坐标定义。物理移动工件，而不是修改图像像素，并将观察到的位移与独立记录的移动量作比较。图像定位算法应当在原始坐标系中，一致地跟随实际的物理特征。若更改视角、裁剪或治具导致出现新的原点，应将其记作需要对比的一种新配置，而不是悄悄加上一个偏移量。如果任务的结果要送给机器人，应把相机到机器人参考的标识与图像映射分开，并安排一次受控的实物标定测试。只有原始像素证据和变换历史都可复现，相机设置才算为下一阶段做好准备；屏幕上移动的十字准线并不足够。

继续工程交接

进行工程交接时，请提供原始帧、治具位置、相机/接口信息和采集日志。Deyi Vision 可据此证据评审成像路径。在当前的能力记录中，浏览器本地执行 OpenCV.js 仍属开发需求；不要因为界面上显示了某个工作流，就认为其中的节点可以在浏览器中执行。

把原始图像和对应的结果记录一并保存。