工件定位：相機與座標系設定

檢測任務

可用於定位的影像，必須保留目標的座標含義。將相機剛性固定，並選擇一個位置不會因抓取動作或擺放方式而改變的可見特徵。定義原始影像的原點、座標軸方向和允許的移動範圍。螢幕上跟隨物體的疊加標記，即使裁剪或縮放後的座標有誤，看起來也可能是對的。

前置條件與對照樣品

先宣告本任務是像素位置檢查，還是經校正的運動指令。簡單的固定工站基線檢查水平中心，對象是單個分離的深色目標。它無法證明垂直位置、旋轉、高度或機器人取放是否正確。請準備單個可見目標、無目標和多個目標三類樣品；保留原始座標原點和獨立標註的中心。

選擇相機方案

平面穩定、特徵可觀測時，使用固定的面陣相機。取像過程中工件仍在移動時，採用全域快門的方案較有幫助。如果高度或重疊會影響取放點，應評估經過驗證的深度方案，而不是把 2D 中心當作 3D 位姿。相機到機器人的座標轉換和工具校正，與影像定位彼此獨立。

執行受控流程

連接真實相機之前，先用已儲存的原始影像和治具圖面進行作業。記錄靶面尺寸、像素格式、鏡頭、工作距離和取像後端。匯入一張影像，只能證明演算法能夠檢測該檔案；並不能證明相機受支援、觸發可靠，或現場工站已通過驗收。下達取像指令之前，先用已安裝的執行階段確認設備連線路徑。

1. 標出影像原點和治具的物理基準。
2. 在中心和允許行程的兩端極限位置，各擷取一個目標的影像。
3. 保留原始尺寸，並記錄所有裁剪或方向轉換。
4. 接受中心輸出之前，先確認可見的目標是唯一的。

記錄佐證

記錄原始尺寸、目標中心、治具位置和取像識別碼。x = 32 px 和 28–35 px 這兩項是示意性的像素檢查，不是經校正的機器人座標。實測的物理位置另列一欄，並註明量測方法。

做一次不依賴定位演算法是否正確的座標對映檢查。在原始影像的副本上標出一個可見基準，並獨立記錄它在原圖中的像素位置。讓同一份輸入經過預定的裁剪和預覽路徑顯示，再找出該基準在顯示畫面中對應的點。儲存裁剪原點、所有縮放比例和方向變化，以便把顯示的點對映回原圖。裁剪若未縮放、未旋轉，則原圖位置等於裁剪內的局部位置加上裁剪原點；其他轉換需要使用各自明確的逆對映。用分佈在整個可用視野內的多個可見標記來驗證。只用一個中心標記，可能掩蓋鏡射的座標軸或錯誤的縮放比例。帶標註的副本和未改動的原圖，要分別存成兩個檔案。

診斷失敗情形

預覽縮放比例變化、影像鏡射或相機安裝鬆動，都會改變對座標的解讀。不要用任意的機器人偏移量去補償。先恢復影像對映；目標高度變化時，重新評估平面假設。

獨立驗證

比較期間，固定增益、曝光和自動影像調整。等機構穩定後再取像，然後在允許的上料極限位置重複。以原生尺寸檢查原圖，不要只看縮放後的瀏覽器預覽。確認每次新觸發都會產生新的影格識別碼，並且影格遺失會被明確判為失敗。過期但清晰的畫面，不適合作為目前工件的佐證。

在原始像素下，把中心與獨立標記作比較。此後若用於機器人，必須另行驗證相機到機器人的對映和工具參考，並做安全的實物測試。

對相機安裝和已宣告的幾何關係做壓力檢驗，不要讓軟體在暗中自行補償。在允許的各個上料位置擷取固定目標，同時維持同一個座標定義。以實體方式移動工件，而不是修改影像像素，並將觀察到的位移與獨立記錄的移動量作比較。影像定位演算法應當在原始座標系中，一致地跟隨實際的物理特徵。若更改視角、裁剪或治具導致出現新的原點，應將其記作需要對比的一種新配置，而不是悄悄加上一個偏移量。如果任務的結果要送給機器人，應把相機到機器人參考的識別碼與影像對映分開，並安排一次受控的實物校正測試。只有原始像素佐證和轉換歷程都可重現，相機設定才算為下一階段做好準備；螢幕上移動的十字準線並不足夠。

繼續工程交接

進行工程交接時，請提供原始影格、治具位置、相機/介面資訊和取像日誌。Deyi Vision 可據此佐證評估取像路徑。在目前的能力記錄中，瀏覽器本地執行 OpenCV.js 仍屬開發需求；不要因為介面上顯示了某個工作流程，就認為其中的節點可以在瀏覽器中執行。

把原始影像和對應的結果記錄一併儲存。