工件定位：照明與 ROI 穩定性

檢測任務

工件在物理上沒有移動，質心也可能因遮罩變化而移動。選擇能在預期的朝向和表面變化範圍內，顯現出穩定定位特徵的照明。僅當剪影的中心就是預定基準時，才使用剪影。反光工件上的一塊亮斑，不能作為可靠的物理中心。

前置條件與對照樣品

先宣告本任務是像素位置檢查，還是經校正的運動指令。簡單的固定工站基線檢查水平中心，對象是單個分離的深色目標。它無法證明垂直位置、旋轉、高度或機器人取放是否正確。請準備單個可見目標、無目標和多個目標三類樣品；保留原始座標原點和獨立標註的中心。

選擇相機方案

平面穩定、特徵可觀測時，使用固定的面陣相機。取像過程中工件仍在移動時，採用全域快門的方案較有幫助。如果高度或重疊會影響取放點，應評估經過驗證的深度方案，而不是把 2D 中心當作 3D 位姿。相機到機器人的座標轉換和工具校正，與影像定位彼此獨立。

執行受控流程

比較不同的光源佈置時，使用同一批原始工件，並固定相機、曝光和鏡頭位置。在原始影像座標中設定感興趣區域（ROI），範圍要涵蓋所有允許的上料位置。裁剪可以去掉無關背景，卻找不回看不見的目標。接受較小的 ROI 之前，先檢查完整影像，治具或工件可能移動時尤其如此。

1. 固定工件，比較現場可用的幾種光源佈置。
2. 把遮罩和中心疊加到原始影像上。
3. 測試允許範圍內的旋轉，以及有意製造的 ROI 邊緣截斷。
4. 儲存選定的光源佈置，並附上明確的裁剪到原圖的對映。

記錄佐證

記錄光照變化下的中心位移、符合條件的面積和與邊界的接觸情況。與獨立標出的基準作比較。裁剪局部座標和原始座標要分別標註；即使沒有任何物理移動，它們的數值也可能不同。

用工件固定的照明試驗，把真實的物理移動與分割偏差區分開。把目標夾緊在一個已知位置，在各候選光源佈置下擷取影像，並保持曝光不變。在每張原圖上標出獨立的物理基準，並疊加符合條件的遮罩和計算出的中心。同時記錄中心位移，以及目標的哪些部分進入或離開了遮罩。細長突出的尖端只要有一點變化，即使主體看起來沒變，也會使質心發生不成比例的偏移。要直接檢查與工件相連的陰影和反光斑塊。在對比遮罩證據之前，不要把位移解釋成相機漂移。如果所選特徵在表面變化時沒有穩定可見的輪廓，應改選另一個可觀測的基準，或更換取像路徑。

診斷失敗情形

與工件連在一起的陰影會使質心偏移；被截斷的尖端則使它向相反方向偏移。縮小 ROI 可能掩蓋真正的原因。先解決照明或可觀測性問題，再考慮放寬位置區間。

獨立驗證

每次試驗只改變一個光源變數：幾何位置、強度或環境遮光。更改判定閾值之前，先比較原始影像的對比度、飽和情況和生成的遮罩。成功與不成功的佈置都要儲存。有用的選擇，是在允許的變化範圍內能區分相關類別的那一種，而不是讓某一個樣品看起來很漂亮的那一種。

工件固定時，所選方案必須滿足專案規定的中心重複性限值。旋轉對稱的特徵，不能憑質心斷言有唯一的角度。

在允許的朝向變化和有意的邊界挑戰下，重複同樣的檢查。對稱輪廓可以給出可重複的中心，卻給不出唯一的朝向；這是位姿含義有限的有效中心結果，不是完整的角度估計。不對稱的工件，則要檢查預定基準是否始終是同一個物理點，而不是漂移到最亮或最大的可見區域。測試每條 ROI 邊界時保留座標對映，並保留完整的源影像。被截斷的特徵，不能靠把報告的中心直接移回允許的位置區間來補救。複核人員應當能看到接納或排除每個目標的明確理由，以及遮罩和基準的疊加圖。用此前沒見過的工件驗證所選光源，這些工件的表面狀態和朝向仍應在宣告的範圍內；任何未解決的歧義，都必須保留在定位狀態中。

繼續工程交接

提供光源佈置、ROI 座標、原始影格和遮罩，供評估。選擇 Deyi Vision 的照明和光學部件之前，請先說明任務需要的是剪影，還是頂面特徵。不要悄悄調整裁剪尺寸；任何座標或比例的轉換，都必須在儲存的工作流程中明確體現。

把原始影像和對應的結果記錄一併儲存。