工件定位：查明取放偏差的原因

檢測任務

夾爪處出現偏差，並不自動意味著是影像定位誤差。先凍結失敗的那次取像，在原始像素下檢查目標中心。若它與獨立的影像標記吻合，再去排查後段的座標轉換、相機安裝和工具參考。不要靠調整分割來掩蓋機器人校正問題。

前置條件與對照樣品

先宣告本任務是像素位置檢查，還是經校正的運動指令。簡單的固定工站基線檢查水平中心，對象是單個分離的深色目標。它無法證明垂直位置、旋轉、高度或機器人取放是否正確。請準備單個可見目標、無目標和多個目標三類樣品；保留原始座標原點和獨立標註的中心。

選擇相機方案

平面穩定、特徵可觀測時，使用固定的面陣相機。取像過程中工件仍在移動時，採用全域快門的方案較有幫助。如果高度或重疊會影響取放點，應評估經過驗證的深度方案，而不是把 2D 中心當作 3D 位姿。相機到機器人的座標轉換和工具校正，與影像定位彼此獨立。

執行受控流程

測試修正方案之前，先凍結一份出故障的工作流程副本，並保留原始的失敗影像。先在已儲存的資料上重現症狀，再判斷它與工件、照明、取像還是軟體狀態有關。最終答案改變並不充分：相關的中間證據必須因為預期的物理原因而得到改善。重新執行成功之後，不要抹掉最初的失敗記錄。

1. 回放失敗的影像，核實其原始中心。
2. 把裁剪偏移和座標軸方向與已儲存的對映作對比。
3. 檢查工件固定不動時，中心在光照變化下是否穩定。
4. 只有定位穩定之後，才能安全地測試經核准的機器人對映。

記錄佐證

影像中心誤差和實際取放誤差，要分別用各自的單位記錄。保留原始對映，每次試驗只改一項設定。像素殘差不能直接與以毫米計的工具偏移相加。

偏差調查從逐個邊界的記錄開始。保留原始影格和獨立標出的影像基準，然後在任何轉換之前，先儲存報告出的影像中心。另行記錄對映後的機器座標點，並寫明所用的具體轉換。最後記錄物理工具點，並寫明它的獨立量測方法。逐段比較相鄰的環節，不要混用單位。若影像基準與報告的中心不一致，問題出在定位演算法或其可見證據上。若原始中心吻合、對映後的點不吻合，應排查座標或校正。若兩者都吻合、物理工具仍然偏離，應排查工具參考、機器人運動或實際的工件擺放。這樣的順序，可以避免後段的機械問題被一個被扭曲的影像閾值所補償。

診斷失敗情形

陰影會改變遮罩，裁剪錯誤會改變座標，更換工具會改變實際的取放點。三者都可能表現為同樣的可見取放偏差。存在多個目標或使用過期影格時，定位在做任何補償之前就已無效。

獨立驗證

每次試驗只改動一個懷疑的原因，並回放之前所有失敗的對照樣品。日誌中要保留影像 ID、參數差異、ROI 和執行階段識別碼。若結果變了，而預期的中間觀測並沒有相應變化，應調查時序或資料來源。無法得出結論的影格要明確保留為待複核案例，不要為了讓對比好看而刪除。

用獨立的影像標記和另行核准的物理測試，驗證對該原因所做的修正。y、角度和高度不屬於這條簡單的水平基線，除非另有經過驗證的工作流程提供它們。

在經授權的運動測試之前，先做輸入固定和工件固定的測試。回放同一張影像，檢查影像座標是否每次一致；然後在可疑的光照或取像狀態下，擷取一個物理上固定的目標。保留所有影格識別碼，以便區分過期輸入與穩定的定位演算法。檢查誤差是否隨視野位置、工件高度、朝向或工具配置而變化，每次只改變一個條件。不要僅僅為了讓診斷疊加圖看起來居中而移動機器人。任何物理測試都必須遵循現場的安全調機流程，使用已驗證的轉換和受控的目標。修正之後，回放最初的偏差案例和一張預先留出的影像案例；如果專案涉及運動，再獨立驗證物理目標。記錄尚未解決的高度、角度或多目標限制，不要讓它們進入獲核准的取放指令。

繼續工程交接

把最初的失敗案例、修正後的結果、參數差異和仍然存在的邊界案例發給 Deyi Vision 評估。只有在已儲存影像的隔離排查成功之後，才在現場設備上驗證修正。在一個檔案上示範有效的修正，並不能證明實體相機的可靠性、機器人校正或生產驗收。

把原始影像和對應的結果記錄一併儲存。