工件定位：照明与 ROI 稳定性

检测任务

工件在物理上没有移动，质心也可能因掩膜变化而移动。选择能在预期的朝向和表面变化范围内，显现出稳定定位特征的照明。仅当剪影的中心就是预定基准时，才使用剪影。反光工件上的一块亮斑，不能作为可靠的物理中心。

前置条件与对照样品

先声明本任务是像素位置检查，还是经标定的运动指令。简单的固定工位基线检查水平中心，对象是单个分离的深色目标。它无法证明垂直位置、旋转、高度或机器人抓取是否正确。请准备单个可见目标、无目标和多个目标三类样品；保留原始坐标原点和独立标注的中心。

选择相机方案

平面稳定、特征可观测时，使用固定的面阵相机。采集过程中工件仍在移动时，全局快门方案更有帮助。如果高度或重叠会影响抓取点，应评估经过验证的深度方案，而不是把 2D 中心当作 3D 位姿。相机到机器人的坐标变换和工具标定，与图像定位彼此独立。

执行受控流程

比较不同的光源布置时，使用同一批原始工件，并固定相机、曝光和镜头位置。在原始图像坐标中设定感兴趣区域（ROI），范围要涵盖所有允许的上料位置。裁剪可以去掉无关背景，却找不回看不见的目标。接受较小的 ROI 之前，先检查完整图像，治具或工件可能移动时尤其如此。

1. 固定工件，比较现场可用的几种光源布置。
2. 把掩膜和中心叠加到原始图像上。
3. 测试允许范围内的旋转，以及有意制造的 ROI 边缘截断。
4. 保存选定的光源布置，并附上明确的裁剪到原图的映射。

记录证据

记录光照变化下的中心位移、符合条件的面积和与边界的接触情况。与独立标出的基准作比较。裁剪局部坐标和原始坐标要分别标注；即使没有任何物理移动，它们的数值也可能不同。

用工件固定的照明试验，把真实的物理移动与分割偏差区分开。把目标夹紧在一个已知位置，在各候选光源布置下采集图像，并保持曝光不变。在每张原图上标出独立的物理基准，并叠加符合条件的掩膜和计算出的中心。同时记录中心位移，以及目标的哪些部分进入或离开了掩膜。细长突出的尖端只要有一点变化，即使主体看起来没变，也会使质心发生不成比例的偏移。要直接检查与工件相连的阴影和反光斑块。在对比掩膜证据之前，不要把位移解释成相机漂移。如果所选特征在表面变化时没有稳定可见的轮廓，应改选另一个可观测的基准，或更换成像路径。

诊断失败情形

与工件连在一起的阴影会使质心偏移；被截断的尖端则使它向相反方向偏移。缩小 ROI 可能掩盖真正的原因。先解决照明或可观测性问题，再考虑放宽位置窗口。

独立验证

每次试验只改变一个光源变量：几何位置、强度或环境遮光。更改判定阈值之前，先比较原始图像的对比度、饱和情况和生成的掩膜。成功与不成功的布置都要保存。有用的选择，是在允许的变化范围内能区分相关类别的那一种，而不是让某一个样品看起来很漂亮的那一种。

工件固定时，所选方案必须满足项目规定的中心重复性限值。旋转对称的特征，不能凭质心断言有唯一的角度。

在允许的朝向变化和有意的边界挑战下，重复同样的检查。对称轮廓可以给出可重复的中心，却给不出唯一的朝向；这是位姿含义有限的有效中心结果，不是完整的角度估计。不对称的工件，则要检查预定基准是否始终是同一个物理点，而不是漂移到最亮或最大的可见区域。测试每条 ROI 边界时保留坐标映射，并保留完整的源图像。被截断的特征，不能靠把报告的中心直接移回允许的位置窗口来补救。复核人员应当能看到接纳或排除每个目标的明确理由，以及掩膜和基准的叠加图。用此前没见过的工件验证所选光源，这些工件的表面状态和朝向仍应在声明的范围内；任何未解决的歧义，都必须保留在定位状态中。

继续工程交接

提供光源布置、ROI 坐标、原始帧和掩膜，供评审。选择 Deyi Vision 的照明和光学部件之前，请先说明任务需要的是剪影，还是顶面特征。不要悄悄调整裁剪尺寸；任何坐标或比例的转换，都必须在保存的工作流中明确体现。

把原始图像和对应的结果记录一并保存。