從座標系、TCP 與零件高度入手診斷取放偏差

問題與前置條件

反覆重新校正，可能掩蓋錯誤的 TCP 或錯誤的取放平面。要把影像定位、座標轉換和夾爪機構區分開來。涉及實際動作時，應使用機器人經授權的現場調機流程。

準備測試

標出 5 個獨立的測試位置，並假設零件高度範圍為 0–2 mm。記錄目前生效的相機校正、機器人座標系、TCP 和取放點定義。範例中的 0.20 mm 限值是擬定的要求，而不是已達到的精度。

把觀察對象分成影像定位、座標轉換、機器人動作和實際夾持四個層面。留存帶有檢測到的中心與朝向的影像、轉換後的指令、目前生效的機器人座標系和工具，以及觀察到的接觸位置。沒有這些邊界，同一次取放失準可以被歸咎於任何一個層面。使用穩定的基準標靶，其實際位置應能獨立核對，並依經審查的機器人操作流程進行測試。移動標靶之前，先確認工作平面和允許的高度變化。記錄零件版本和工具識別，因為接觸特徵一旦改變，即使可見輪廓依然相似，有效的取放點也可能隨之改變。不要一開始就去調整全域的量產偏移。

操作步驟

1. 機器人保持靜止，重複取像，檢查影像上回報的位置本身是否發生變動。
2. 在嘗試取放之前，先把轉換後的座標與獨立教導的參考位置進行比較。
3. 在保持標靶不動的前提下，測試允許的各個夾爪角度；注意誤差是否隨工具一起旋轉。
4. 在所述的高度極值處重複，期間不要悄悄改動校正平面。
5. 只改動被懷疑的那一層，然後重複所有位置，並保留改動前後的版本。

在這五個範例位置上，首先確認靜止標靶的定位結果在機器人不動的情況下可以重複。如果影像座標出現漂移，應先排查影像品質、模型選擇和區域設定，再考慮改動校正。如果定位穩定，就把轉換後的機器人座標與獨立確定的標靶位置作比較。完成這一比較之後，才應檢查機器人的接近動作、TCP 和夾爪接觸。在保持物理中心不變的前提下，以允許的各個角度重複測試同一個標靶。然後在同一配置下測試計畫中的高度變化。記錄每一項受控改動，並保留未經改動的基線。如果同時改動相機設定、座標轉換和 TCP，就無從判斷是哪項操作修正或掩蓋了故障。

範例測試紀錄

以下為舉例用的假設，並非 Deyi 的實測效能。請將這些數值替換為你自己經簽核的測試紀錄。

先讓同一個標靶以固定朝向運作，再以幾個允許的角度運作，同時留存原始影像座標和下達給機器人的指令座標。偏移近乎恆定，表示應檢查 TCP 或座標原點；誤差與角度相關，表示應檢查取放點或旋轉對映。這些規律只是用來指引下一步測試，並不是診斷結論。核准修正措施之前，只改動一層，並重複全部五個點；不要用一個量產偏移把誤差掩蓋起來。

用這些規律來決定下一步量測什麼，而不是憑一次取放失準就斷定原因。整個視野內 XY 差值恆定，值得去檢查座標系原點或 TCP，但另一種系統性因素也可能產生類似的特徵。誤差向邊緣增大，表示要檢查對映、幾何關係和工作平面。誤差隨零件一起旋轉，表示要檢查所定義的取放點和朝向約定。隨高度變化的偏移，需要檢查透視，以及平面對映是否被用在了其有效平面之外。帶符號的殘差和實際接觸觀察要放在一起留存。夾爪若有彈性或打滑，即使數值上的目標位置是正確的，也可能造成實際取放失準，所以座標比較通過只是必要條件，而不是充分條件。

工作流程的兩個視角

故障排除

• 恆定誤差表示應檢查原點或 TCP，但不能證明就是這個原因。
• 與角度相關的誤差，表示工具中心或取放點存在問題。
• 與高度相關的誤差，需要檢查透視以及轉換的平面假設。

驗收與交接

只有在所有測試過的角度和高度下，帶符號誤差與真實取放結果都滿足約定限值，才能結案。要記錄改動的是哪一層；僅憑校正殘差變小，並不能證明已經修正。

測試前先設定驗收限值，並保留原始佐證。本文的範例並不能證明所供型號的能力。

只有用重新擺放的標靶把完整的驗證集重複一遍（而不是只測最初出問題的那個點），才核准該項修正。要檢查預定使用的工具和量產時的接近動作，並核實目前生效的座標系與校正版本和所記錄的修正內容一致。如果候選改動失敗，要示範能夠還原到先前已驗收的配置。當允許的高度範圍需要採用另一種感測或校正方法時，應記錄這一適用範圍，而不是宣稱一個平面偏移就能解決問題。交接內容包括逐層的佐證表、基線設定與修正後的設定、獨立標靶位置以及實際取放結果。擬定的 0.20 mm 數值是範例限值，需要由具體應用核准；0–2 mm 的高度試驗描述的是一項受控測試，而不是保證的運作範圍。

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選型前請先閱讀相關的選型與應用指南。如需工程評估，請提供樣品影像、所需結果、運作條件以及已完成的測試紀錄。