工件定位：驗收與運動交接

檢測任務

測試之前，先封存獨立標註的像素中心，並宣告允許的誤差。如果專案包含機器人運動，應另行制定實物驗收方案，並附有已驗證的轉換和工具參考。水平中心檢查並不授權取放。要涵蓋無目標、多目標，以及違反平面假設的高度變化。

前置條件與對照樣品

先宣告本任務是像素位置檢查，還是經校正的運動指令。簡單的固定工站基線檢查水平中心，對象是單個分離的深色目標。它無法證明垂直位置、旋轉、高度或機器人取放是否正確。請準備單個可見目標、無目標和多個目標三類樣品；保留原始座標原點和獨立標註的中心。

選擇相機方案

平面穩定、特徵可觀測時，使用固定的面陣相機。取像過程中工件仍在移動時，採用全域快門的方案較有幫助。如果高度或重疊會影響取放點，應評估經過驗證的深度方案，而不是把 2D 中心當作 3D 位姿。相機到機器人的座標轉換和工具校正，與影像定位彼此獨立。

執行受控流程

開始驗收之前，先商定判定規則、允許的變化和產線所要求的回應。把工作流程、資料集、執行階段、物料和閾值一起凍結。驗收用的答案集要獨立於調校；如果其中的答案已經影響過修改，應披露這一重複使用情況，並另取一套新的獨立資料集。人工複核必須與模型預測和自動修改工作流程保持分離。

1. 凍結原始影像座標的語意和像素答案。
2. 在允許的視野範圍內量測定位誤差。
3. 測試對過期、重複和存在歧義的結果的處理。
4. 在安全、另行受控的運動測試中，驗證經核准的物理點位。

記錄佐證

像素誤差、物理放置誤差和複核頻率，要分別報告。記錄執行階段、校正/對映識別碼和目標的實際狀況。不要把顯示疊加圖成功和實際取放成功合併成一個說不清來源的得分。

把驗收證據拆分為定位、轉換和實際動作三類記錄。定位記錄包含原始影像、獨立標出的目標、報告的像素中心、唯一性，以及所有未觀測到的位姿欄位。轉換記錄標明經核准的座標對映及其所允許的物理幾何。動作記錄寫明實際使用的目標、工具參考、觀察到的運動和獨立確認的物理結果。用同一個目前事件識別碼把這幾類記錄關聯起來，同時讓各自的誤差保持在各自適當的單位下。定位記錄再好，也不能讓無效的平面變得可以接受；實際取放成功，也不能為錯誤的影像識別碼開脫。要宣告每一項專案判據由哪一類記錄來證明，這樣最終報告便可以複核，而無需去解讀一個混合的成功率。

診斷失敗情形

晚到但正確的中心，可能讓機器人走向上一個工件。缺少高度的唯一中心，在物理上同樣可能無法使用。與目前請求或宣告幾何不符的結果應予拒絕，並且絕不能編造缺失的位姿分量。

獨立驗證

測試完整的事件，包括取像失敗、證據存在歧義、超時和重複傳遞。每個輸出都要與目前工件和請求識別碼繫結。整合必須明確處理合格、不合格和複核/無結果，而不是把缺失的證據當作合格。記錄觀察到的延遲和最終的致動器回應；僅有軟體結果，並不能證明實物工件得到了正確處理。

像素階段僅對照獨立標註來驗收；運動僅對照另行商定的物理判據來驗收。相機、治具或工具變更之後，要重新審查對映。

在正式運動之前，讓無效事件和過期事件走完整個擬定的交接流程進行測試。採用現場核准的安全調機方法，分別引入無目標、多目標、延遲的中心，以及來自另一次請求的結果。確認沒有任何一種會因預設值或沿用上一次位姿，而被轉換成正常的取放指令。檢查接收端介面能否保留未知的角度和高度，而不是用普通的零去替換它們。如果專案需要這些欄位，必須由另行驗證的路徑提供，並附帶各自的有效性證據。然後獨立測試允許的各項物理條件，包括影響轉換的視野位置和擺放變化。讓經核准的對映繫結到它所對應的相機、治具和工具配置。此後的任何配置變更，都需要重新審查適用性；儲存更新後的工作流程，不足以保住此前的物理核准。

繼續工程交接

候選版本識別碼和評估歸檔，並不構成經核准的可執行發行版本。要在現場確認已安裝的軟體套件、相依項目和目前生效的配置。任何啟用或回滾流程，都必須在實際執行環境中驗證，並置於執行中的作業之外。不要根據開發階段的比較結果，承諾軟體套件啟用已完成或已通過生產驗收。

把原始影像和對應的結果記錄一併儲存。