依完整配方組合驗證送料器換線

問題與前置條件

若相機型號、料盤或夾爪屬於另一種零件，光是套用正確的振動配方並不足夠。應把換線視為一組受控的機械與軟體識別碼，而不是單一檔案。

準備測試

列出零件版本、料盤、照明、視覺配方、校正、夾爪和機器人程式。假設使用配方 A04 與 B02，校正版本為 C3；其中的 20 個零件是計畫進行的首件試驗，並非已完成的測試。

應把產品換線視為兩套完整運作配置之間的受控切換。列出影響零件呈現與接觸的機械項目：料盤、導板、照明位置、夾爪和零件版本。列出對這種呈現進行解讀或據以動作的軟體項目：檢測配方、座標校正、取放點定義、機器人程式和通訊設定。為每個項目編上識別碼，並記錄哪些組合已經實際測試過。檔名相似或硬體型號相同，都不足以證明相容。要確認製造商手冊中載明的可移植性限制，以及更換後所需的校正步驟。要指定負責核准清單的人員，並明確流程中從哪一步開始阻擋自動請求，直到驗證完成為止。

操作步驟

1. 在換到另一種零件之前，先儲存並標示最後一次通過驗收的配置。
2. 對照新零件的配置表逐項確認每個實物；不要假定複製來的配方不必修改就能通用。
3. 套用對應的軟體配置，並在每台控制器上核對識別碼。
4. 在預定的取放平面上執行首件，檢查朝向、間隙和實際取出的情形。
5. 在受控測試中刻意套用一個錯誤的配方；確認不一致會阻擋生產，再還原為已驗收的配置。

更換各項之前，先結束或處理完目前的零件事件，並保留最後一份通過驗收的清單。依控制器定義的切換流程清除待處理的目標，以免舊的取放指令在新配置下被發出。對照新零件的清單檢查已安裝的機械項目，再透過有明確記載的方式套用對應的軟體配置。能讀回目前生效識別碼的，就讀回核對，不要想當然地認為按一下套用按鈕就更新了每台控制器。確認工作平面、照明、候選件朝向，以及夾爪的實際間隙。放入第一個零件，核對原始影像定位、轉換後的目標位置和實際取放結果。這項受控檢查期間，維持生產處於被阻擋的狀態。僅憑辨識通過，無法確認目前生效的機器人程式或工具是正確的。

範例測試紀錄

以下為舉例用的假設，並非 Deyi 的實測效能。請將這些數值替換為你自己經簽核的測試紀錄。

建立換線清單，寫明零件版本、料盤、照明、視覺配方、校正、夾爪和機器人程式的識別碼。範例中的 A04/B02/C3 這一組，只有作為經過完整測試的組合才算被接受。在受控的錯誤配方測試中，確認不一致會在取放指令發出之前就阻擋自動生產。記錄被阻擋的請求以及還原後的清單。計畫中的 20 次首件檢查，既不能證明長期運作的可靠性，也不能證明普遍的可移植性。

A04/B02/C3 這組識別碼代表的是一套彼此相符的配置，而不是可互換的零組件。為請求項、已套用項和經獨立確認的項目建立紀錄，並附上核准狀態。在計畫中的錯誤配方演練裡，使用經授權的測試條件，讓不一致顯現出來，同時不致發出失控的取放。觀察是哪一項檢查阻擋了該請求，並保留其明確原因。還原已驗收的配置，並再次核對其識別碼。如果複製來的配方能夠套用，但表現不同，在斷定檔案有問題之前，應先比較料盤幾何形狀、相機安裝、校正平面和工具。不要在未重新完成相關驗證的情況下，靠放寬檢測容差或暫時加入機器人偏移，來補救不一致的配置。

工作流程的兩個視角

故障排除

• 視覺結果正確卻取放失敗，可能表示夾爪或機器人程式仍是舊的。
• 更換後的料盤即使型號名稱相同，其平面也可能改變。
• 回退必須還原整套已驗證的配置，包括校正，而不能只還原振動參數值。

驗收與交接

只有在約定的首件檢查和持續運轉檢查都通過之後，才核准換線。20 個試驗零件的紀錄要與之後的量產紀錄分開保存。記錄是誰驗收了這套配置、可以還原到哪些版本；沒有經過驗證，不要宣稱具備可移植性。

測試前先設定驗收限值，並保留原始佐證。本文的範例並不能證明所供型號的能力。

驗收應涵蓋首件表現、具代表性的連續運轉，以及還原到先前完整配置的過程。新清單生效之後，要包含一次停機與重新啟動，確認所有控制器還原的版本彼此一致。用量產夾爪測試補料以及約定的裝料範圍。計畫中的二十件首件演練，要與更廣泛的生產佐證分開，並說明它沒有涵蓋哪些內容。候選配置失敗時，先保留其紀錄再回退；回退必須包含校正和機器人設定，而不只是振動參數值。交接內容包括機械識別標示的照片或紀錄、配置匯出檔、核准紀錄、預期的不一致行為，以及還原說明。某個配方在一種零件、一個工站上可用，若沒有書面的相容性審查和新的驗收佐證，就不能宣稱可以移植到另一種零件或工站。

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選型前請先閱讀相關的選型與應用指南。如需工程評估，請提供樣品影像、所需結果、運作條件以及已完成的測試紀錄。