Позиционирование: свет и устойчивость области

Задача контроля

Центр меняется при неподвижной детали из-за маски. Выберите свет для устойчивого признака при допустимой ориентации и поверхности. Центр силуэта используйте лишь как нужную базу. Блик не является надёжным физическим центром.

Условия и контрольные образцы

Определите, нужна ли проверка пиксельного положения или команда движения после калибровки. Простая схема проверяет горизонтальный центр одной отдельной тёмной цели. Она не подтверждает вертикальное положение, угол, высоту или захват роботом. Подготовьте одну цель, отсутствие и несколько целей; сохраните исходное начало координат и независимо размеченные центры.

Выбор камеры

Фиксированная кадровая камера подходит для устойчивой плоскости и видимого признака. При движении во время съёмки рассмотрите глобальный затвор. Если высота или перекрытие влияют на захват, оцените подтверждённое получение глубины вместо трактовки 2D-центра как 3D-позы. Преобразование камера-робот и калибровка инструмента отделены от локализации в изображении.

Проведение управляемого опыта

Сравнивайте свет на тех же физических деталях, фиксируя камеру, экспозицию и положение объектива. Задайте область интереса в координатах оригинала и учтите все допустимые положения загрузки. Обрезка убирает лишний фон, но не восстанавливает невидимую цель. До уменьшения области проверьте полный кадр, особенно при подвижной оснастке или детали.

1. Зафиксируйте деталь и сравните доступный свет.
2. Наложите маски и центры на оригиналы.
3. Проверьте разрешённый поворот и намеренную обрезку.
4. Сохраните свет и явную карту к оригиналу.

Регистрация доказательств

Запишите смещение при свете, площадь и касание края. Сравните независимую базу. Различайте локальные и исходные координаты: числа меняются без движения.

При фиксированной детали и экспозиции сравните свет. На оригиналах покажите независимую базу, маску и центр. Запишите смещение и части, вошедшие/вышедшие из маски: длинный конец сильно влияет при неизменном теле. Проверьте тени и блики до вывода о дрейфе. Без стабильного контура выберите другую видимую базу или съёмку.

Диагностика отказов

Присоединённая тень смещает центр, обрезанный конец — иначе. Уменьшение области скрывает причину. Исправьте видимость до расширения окна.

Независимая проверка

В каждом опыте меняйте только один параметр: геометрию света, яркость или защиту от внешнего освещения. До изменения порога сравните исходный контраст, насыщение и маску. Сохраните удачные и неудачные схемы. Полезна схема, разделяющая нужные классы во всём допустимом диапазоне, а не красивый снимок одного образца.

При неподвижной детали выполните предел повторяемости проекта. Не выводите единственный угол из центра симметричного признака.

Повторите ориентации и края. Симметрия даёт центр без единственного угла: ограниченная поза. При асимметрии сохраняйте физическую точку, не яркую/крупную область. Храните карту и оригинал. Возврат обрезанного центра в окно не исправляет видимость. Объясните допуск/отказ наложениями. Проверьте новые детали допустимой поверхности и ориентации; неоднозначность остаётся в состоянии.

Следующий этап инженерной работы

Передайте расположение света, координаты области, оригиналы и маски для рассмотрения. До выбора освещения и оптики Deyi Vision поясните, нужен ли силуэт или поверхностный признак. Не меняйте размер обрезки скрыто; явно сохраните преобразование координат и масштаба в рабочем процессе.

Сохраняйте исходное изображение вместе с записью результата.