Ổn định đèn và vùng ảnh cho định vị phôi

Nhiệm vụ kiểm tra

Trọng tâm có thể đổi khi phôi đứng yên vì mặt nạ đổi. Chọn đèn làm đặc trưng định vị ổn định qua tư thế và bề mặt. Chỉ dùng tâm bóng dáng nếu đó là chuẩn cần thiết. Điểm sáng trên phôi bóng không phải tâm vật lý tin cậy.

Điều kiện ban đầu và mẫu đối chứng

Xác định nhiệm vụ kiểm tra vị trí pixel hay tạo lệnh chuyển động đã hiệu chuẩn. Cơ sở trạm đơn giản kiểm tra tâm ngang của một mục tiêu tối tách rời. Không chứng nhận vị trí dọc, góc, chiều cao hay thao tác gắp robot. Chuẩn bị một mục tiêu, không mục tiêu và nhiều mục tiêu; giữ gốc tọa độ ảnh và tâm được đánh dấu độc lập.

Chọn cấu hình camera

Dùng camera vùng ảnh cố định cho mặt phẳng ổn định và đặc trưng nhìn thấy. Màn trập toàn cục hữu ích khi phôi còn chuyển động lúc chụp. Nếu chiều cao hoặc chồng lấp ảnh hưởng điểm gắp, đánh giá cấu hình chiều sâu đã xác minh, không coi tâm 2D là tư thế 3D. Biến đổi camera sang robot và hiệu chuẩn dụng cụ tách biệt với định vị trong ảnh.

Thực hiện phép thử có kiểm soát

Dùng cùng các phôi thực khi so sánh cách chiếu sáng và giữ camera, phơi sáng, vị trí ống kính cố định. Xác định vùng quan tâm theo tọa độ ảnh gốc, bao gồm mọi vị trí đặt phôi được phép. Cắt vùng ảnh loại được nền thừa nhưng không phục hồi mục tiêu không nhìn thấy. Kiểm tra toàn ảnh trước khi thu nhỏ vùng, nhất là khi đồ gá hoặc phôi có thể dịch chuyển.

1. Cố định phôi và so đèn có thể lắp.
2. Chồng mặt nạ và tâm lên ảnh gốc.
3. Thử góc cho phép và cắt mép cố ý.
4. Lưu đèn cùng ánh xạ vùng về ảnh gốc.

Ghi lại bằng chứng

Ghi dịch tâm theo đèn, diện tích và chạm biên; so với chuẩn đánh dấu độc lập. Gắn nhãn riêng tọa độ vùng và gốc vì số khác dù không chuyển động.

Thử đèn trên phôi cố định để tách chuyển động khỏi lệch phân vùng. Kẹp vị trí biết, giữ phơi sáng, chồng chuẩn vật lý độc lập, mặt nạ và tâm lên từng gốc. Ghi dịch tâm lẫn phần vào/ra mặt nạ. Đầu dài đổi nhỏ có thể dịch trọng tâm lớn dù thân không đổi. Xem bóng và phản xạ trước gọi trôi camera. Nếu đường bao không ổn qua bề mặt, chọn chuẩn thấy khác hoặc cấu hình khác.

Chẩn đoán trường hợp lỗi

Bóng nối vào phôi dịch tâm; đầu bị cắt dịch hướng khác. Thu vùng có thể che nguyên nhân. Sửa đèn hoặc quan sát trước khi nới cửa sổ vị trí.

Xác minh độc lập

Mỗi lần thử chỉ đổi một yếu tố ánh sáng: hình học bố trí, cường độ hoặc che ánh sáng môi trường. So sánh độ tương phản ảnh gốc, vùng bão hòa và mặt nạ trước khi đổi ngưỡng quyết định. Lưu cả bố trí đạt và không đạt. Cấu hình hữu ích phải phân biệt được các nhóm trong phạm vi biến thiên cho phép, không chỉ làm một mẫu trông đẹp.

Phôi cố định phải đạt giới hạn lặp tâm của dự án. Không suy ra góc duy nhất từ trọng tâm đặc trưng đối xứng xoay.

Lặp ở hướng cho phép và biên cố ý. Đối xứng có tâm lặp nhưng không góc duy nhất: kết quả tâm hạn chế không tư thế đầy đủ. Với bất đối xứng, giữ cùng điểm vật lý, không chạy theo vùng sáng/lớn nhất. Giữ ánh xạ và toàn ảnh tại mỗi biên. Không sửa phôi cắt bằng đưa tâm về cửa sổ. Giải thích nhận/loại bằng mặt nạ và chuẩn. Thử phôi chưa dùng có hoàn thiện/hướng trong phạm vi; mơ hồ giữ cùng trạng thái định vị.

Tiếp tục bàn giao kỹ thuật

Gửi bố trí đèn, tọa độ vùng, ảnh gốc và mặt nạ để đánh giá. Nêu rõ cần bóng dáng đường bao hay chi tiết mặt trên trước khi chọn đèn và quang học Deyi Vision. Không tự đổi kích thước vùng cắt; lưu rõ mọi phép đổi tọa độ hoặc tỷ lệ trong quy trình.

Lưu ảnh gốc cùng bản ghi kết quả tương ứng.