在整個料盤範圍內驗證手眼校正

問題與前置條件

教導點處的擬合誤差很小，並不能證明其他位置也能準確取放。本教學針對固定相機、平面 XY 的架設方式；3D 系統或相機會移動的系統，需要各自的校正模型。

準備測試

使用量產料盤和取放平面。確認機器人座標的單位、座標系方向和 TCP。預留 9 個獨立的驗證位置；擬定的 0.20 mm 限值只是範例，必須換成夾爪實際要求的數值。

選擇校正方法之前，先釐清相機的架設方式、機器人座標系和工作平面。本範例是固定相機的平面 XY 應用，不是完整的三維手眼校正方案。確認影像座標代表的是像素，還是先前已校正過的物理平面，同時確認機器人位置是在預期的基座座標系還是使用者座標系中。記錄單位、座標軸方向、工具中心點和校正版本。用穩定的治具把標靶放在實際取放高度上。在不同高度做出的校正，可能產生與位置相關的誤差，透視取像時尤其明顯。不要僅僅因為更換的相機或料盤市售型號名稱相同，就沿用某個配方的校正。

操作步驟

1. 依製造商的流程，取得彼此相距較遠、成對的視覺座標與機器人座標。
2. 每個教導位置的零件和取放點都要保持一致；儲存校正版本 C1。
3. 在每個驗證位置放置獨立的標靶，包括中心和各角。
4. 比較指令位置與參考位置；平面誤差依 sqrt(dx² + dy²) 計算，同時保留帶符號的 dx 和 dy。
5. 進行受控的實際取放，並在取下再重新裝回料盤（裝回位置在其允許的安裝偏差範圍內）之後重複一遍。

依所選系統手冊中載明的配對流程操作，讓每個視覺位置始終與其對應的機器人位置成對。所選位置要涵蓋整個所需的作業範圍，而不是集中在中心附近。擬合之前先檢查對應關係：點位對調、座標系混用，會得到一個看似合理、實則物理意義錯誤的轉換。保留用於擬合對映的原始配對清單和設定。把範例中的九個驗證位置單獨預留，不要回填進擬合。在每個預留點，把預測的機器人位置與獨立確定的物理基準進行比較。保留帶符號的 X、Y 差值，以便平移、旋轉和縮放的規律保持可見。要用預定使用的工具重複實際取放，而不是只依賴數值化的擬合報告。

範例測試紀錄

以下為舉例用的假設，並非 Deyi 的實測效能。請將這些數值替換為你自己經簽核的測試紀錄。

在某個預留的驗證點上，假設誤差為 dx = 0.12 mm、dy = 0.16 mm，則徑向誤差為 0.20 mm。帶符號的分量和誤差大小都要保留。恰好落在擬定限值上的點，需要依據約定的捨入與不確定度規則判斷，不會自動算作合格。要測試各角點和實際工作的取放平面，並且不要把用於擬合的點放進獨立驗證集。

根據各點帶符號的分量，計算每個點的 XY 徑向殘差；除彙總平均值外，還要報告最大值和空間分佈規律。平均值很小，也可能掩蓋某個不合格的邊緣點。評估時要計入量測不確定度和機器人參考位置的重複性；轉換後的座標並不是獨立的真值。對於範例中的 dx 和 dy，得到的誤差大小恰好觸到擬定限值，所以約定的判定規則很關鍵。不要把顯示值向下捨入來湊出合格。應依據實際的零件間隙、工具幾何形狀和應用的驗收要求來訂定限值，而不是照搬範例中的 0.20 mm。平面位置驗證要與朝向和高度檢查分開。

工作流程的兩個視角

故障排除

• 出現恆定偏移時，應先檢查 TCP 和座標系原點，再考慮重新擬合。
• 誤差向角落方向增大，表示校正點的分佈範圍、取像或模型存在局限。
• 零件高度變化會使平面假設失效，除非所選模型已考慮高度。

驗收與交接

只有每個獨立位置都滿足約定的位置限值，且實際取放成功，才算通過。教導點與驗證點要分開，並記錄料盤、高度、TCP 和校正版本。本文不宣稱有任何實測結果。

測試前先設定驗收限值，並保留原始佐證。本文的範例並不能證明所供型號的能力。

驗收應在拆除擬合用的裝置之後進行，使用重新擺放的標靶和經核准的量產工具。要涵蓋視野邊緣和實際工作高度，並記錄任何被排除在使用範圍之外的區域。核實目前生效的機器人座標系、工具和校正識別碼與已驗收的配置一致。正常重新啟動之後，重複量測一個選定的參考點，以確認還原的是正確的配置。如果相機安裝、料盤高度、工具或座標系發生變化，要評估放行前必須重複哪些佐證。交接內容包括成對的擬合資料、獨立驗證紀錄、座標系定義、殘差圖或殘差表，以及實際取放的觀察紀錄。製造商提供的校正精靈可以輔助這套方法，但它的存在並不能說明 Deyi 某個型號支援哪些校正模式，也不能說明達到了何種精度。

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選型前請先閱讀相關的選型與應用指南。如需工程評估，請提供樣品影像、所需結果、運作條件以及已完成的測試紀錄。