用受控試驗調校柔性送料器配方

問題與前置條件

料盤振動得很活躍，並不證明送料有效。應以夾爪真正取放得起來的零件為最佳化目標，而不只是振動幅度。使用量產料盤、具代表性的零件和穩定的相機畫面。

準備測試

假設料盤上裝有 30 個零件，其中 12 個滿足擬定的取放規則：12/30 = 40% 是影像上可見的可取放比例，不是實測吞吐量。比較配方之前，先固定裝料、取像和夾爪間隙規則。

改變振動參數之前，先準備好可重複的裝料方法。記錄零件版本、料盤編號、料盤表面狀態、初始裝料分佈以及允許的零件數量。乾淨乾燥的樣品和帶油汙的量產樣品，表現可能不同；應保留應用中實際要處理的那種狀態。確認視覺配方只辨識允許的朝向，且夾爪間隙反映的是實際工具。比較送料器改動期間，要固定相機曝光、照明、檢測設定和機器人的接近動作。否則，候選件數量的變化就無法歸因於振動。核對製造商允許的振動設定和運作時序；本教學提供的是一種實驗方法，而不是通用的振幅或頻率設定。

操作步驟

1. 儲存基線配方 F01，並留存每次振動序列前後的影像。
2. 只改變一個允許調整的振動參數或序列片段，得到 F02；不得超出製造商的限值。
3. 等待靜置完成，對料盤取像，統計孤立、朝向正確且滿足夾爪間隙的候選件。
4. 嘗試取放，並把成功取出的數量與視覺上符合條件的候選件分開記錄。
5. 用相同的裝料方法重複，然後測試料盤零件數量低和高的情況；為自己的測試佐證錄製影片。

儲存 F01，並且每輪測試都在相同的階段邊界取得資料：振動前、靜置後、檢測後和實際取放後。改變一個有明確記載的振動參數或一個序列片段，得到 F02。依約定的方法重新裝料，不要拿 F02 去和 F01 跑完後剩下的、已經減少的零件做比較。統計候選件之前，先等待設定的靜置條件達成；運動中的輪廓看上去可能是分開的，實際仍然無法取放。若能取得，記錄被排除的候選件的原因（例如朝向或工具間隙），並與合格數量一併記錄。在經評審的機器人時序下進行真實取放，並把失敗的嘗試單獨記錄。每張影像都要帶上輪次編號，以免某個有利的影格被誤當成另一種裝料條件下的結果。

範例測試紀錄

以下為舉例用的假設，並非 Deyi 的實測效能。請將這些數值替換為你自己經簽核的測試紀錄。

只有在核對過完整的夾爪間隙、允許的朝向和設定的取放點之後，才能把一個零件計為候選件。兩個看上去彼此孤立的輪廓，仍可能落在夾爪掃過的同一區域內。對 F01 和 F02，要分別記錄取放前的候選件數、嘗試取放次數、成功取放次數和重新分散零件所用的時間。候選件比例更高、但失敗的取放更多，不算改進。應比較採用同一裝料方法的多輪重複測試，而不是挑選某一張有利的影像。

候選件的可用性與零件的成功轉移，要作為兩個獨立的結果分別比較。範例中的 12/30 只是影像上符合條件的一個瞬時快照；它既不度量每分鐘的零件數，也不能證明這十二個零件可以被連續取放。每次取放都會改變料盤上的零件分佈，可能讓另一個零件露出，也可能擾動它。要記錄取放失敗或無可取放零件之後用於重新分散零件的時間，而不是只記錄最佳的振動時間。有影片時，應檢視讀者自行錄製的影片，檢查接觸、重疊和剩餘零件的分佈規律。如果沒有取得影片，應在測試期間索取這份佐證，而不是斷言它存在。相比只在某一次影像比較中勝出的配方，更應選擇在約定裝料範圍內能重複取得有用結果的配方。

工作流程的兩個視角

故障排除

• 候選件更多、成功取放卻更少，表示間隙、姿態或靜置存在問題。
• 零件持續結團時，應檢查表面狀態、裝料方式和振動方向，而不是把每項設定都調高。
• 曝光發生變化，會使配方比較失效，因為候選件的檢測結果也隨之變化。

驗收與交接

只有在指定裝料範圍內，零件分散效果可以重複、且實際取放成功之後，才選定配方。保留設定、零件批次、影像和節拍。40% 這個範例只是一個定義明確的比例，不代表 Deyi 的效能宣稱。

測試前先設定驗收限值，並保留原始佐證。本文的範例並不能證明所供型號的能力。

用一批新的、具代表性的裝料來驗證選定的配方，這批裝料不得用於選取其參數。要包含約定的低裝料和高裝料條件、正常的零件差異以及補料時的表現。確認檢測規則和夾爪規則保持不變；為了增加候選件數量而放寬間隙，改變的是問題本身，並不能證明送料器有所改善。回到 F01 並重複一輪基線測試，檢查是否有表面變化或累積的碎屑使比較產生偏差。交接內容應包含兩個配方檔案、參數差異、輪次編號、候選件與取放紀錄，以及實際使用的裝料方法。量產吞吐量需要另做一次包含補料和恢復在內的計時測試；40% 的候選件比例或較強的振動設定，都不能證明該吞吐量。

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選型前請先閱讀相關的選型與應用指南。如需工程評估，請提供樣品影像、所需結果、運作條件以及已完成的測試紀錄。