좌표계, TCP와 부품 높이로 픽업 편차 분리하기

문제와 전제 조건

반복 교정이 잘못된TCP나 픽업 평면을 가릴 수 있습니다. 영상 위치, 좌표 변환과 그리퍼 기구를 나누며 실제 이동은 승인된 시운전 절차로 수행합니다.

시험 준비

독립 위치5개와 가정 높이 범위0–2mm를 준비합니다. 카메라 교정, 로봇 좌표계,TCP와 픽업점 정의를 기록합니다.0.20mm는 제안 요구값입니다.

이미지 위치 검출, 좌표 변환, 로봇 운동과 물리적 파지를 구분합니다. 중심 및 방향 이미지, 변환 명령, 활성 좌표계와 도구, 실제 접촉점을 보관합니다. 경계가 없으면 같은 실패를 어느 계층 탓으로도 돌릴 수 있습니다. 독립 위치 확인이 되는 안정 표적과 검토한 운전 절차를 사용합니다. 이동 전 평면과 높이 범위를 확인하고 부품 개정과 도구를 기록합니다. 비슷한 윤곽이라도 접촉 특징 변경은 픽업점을 바꿉니다. 전역 생산 오프셋부터 조정하지 않습니다.

작업 절차

1. 로봇 정지 상태에서 반복 촬영하여 영상 좌표 자체가 흔들리는지 확인합니다.
2. 픽업 전에 변환 좌표를 독립 교시 기준과 비교합니다.
3. 허용 그리퍼 각도를 바꾸고 오차가 공구와 같이 회전하는지 기록합니다.
4. 교정 평면을 바꾸지 않고 높이 양끝을 시험합니다.
5. 의심되는 계층만 변경하고 전 위치를 다시 시험하며 전후 버전을 보존합니다.

예시 다섯 위치에서 로봇 이동 없이 정지 표적 검출을 반복합니다. 이미지 좌표가 흔들리면 교정 전에 화질, 모델과 영역을 확인합니다. 안정되면 변환 좌표를 독립 목표 위치와 비교하고 이후 접근, TCP와 접촉을 확인합니다. 물리 중심을 유지한 채 허용 각도를 반복하고 같은 설정에서 높이를 시험합니다. 각 변경과 기준을 남깁니다. 카메라, 변환과 TCP를 함께 바꾸면 무엇이 수정하거나 숨겼는지 모릅니다.

가정에 따른 시험 기록

설명을 위한 가정이며 Deyi의 실측 결과가 아닙니다. 실제로 승인한 시험 기록으로 값을 교체하십시오.

같은 대상을 먼저 고정 방향으로, 이어 허용 범위의 여러 각도로 시험하고 원본 이미지 좌표와 로봇 명령 좌표를 보관합니다. 거의 일정한 오차는 TCP나 원점 확인으로, 각도 의존 오차는 픽업점이나 회전 변환 확인으로 이어집니다. 이 패턴은 시험 단서이며 확정 진단이 아닙니다. 한 계층만 바꾼 뒤 다섯 점 모두 재시험하십시오. 생산 오프셋 하나로 오류를 숨기지 마십시오.

패턴은 다음 측정 단서이며 한 번의 실패 진단이 아닙니다. 일정 XY 차이는 원점이나 TCP 확인을 유도하지만 다른 계통 요인도 가능합니다. 가장자리에서 커지면 변환, 형상과 평면을, 부품과 회전하면 픽업점과 각도 규약을 확인합니다. 높이 의존은 원근과 평면 적용 범위를 검토합니다. 부호 잔차와 접촉을 함께 남깁니다. 유연하거나 미끄러운 그리퍼는 수치 목표가 맞아도 실패하므로 좌표 비교만으로 충분하지 않습니다.

공정을 설명하는 두 가지 도식

문제 원인 분리

• 일정 편차는 원점이나TCP확인을 유도할 뿐 원인을 확정하지 않습니다.
• 각도 의존은 공구 중심이나 픽업점을 확인합니다.
• 높이 의존은 원근과 평면 변환 가정을 확인합니다.

인수 확인과 인계

모든 각도와 높이에서 위치 오차와 실제 픽업이 기준을 만족해야 종료합니다. 변경 계층을 기록하며 교정 잔차 감소만으로 성공이라 하지 않습니다.

시험 전에 인수 기준을 정하고 원본 증거를 보관하십시오. 예제는 공급 모델의 기능을 보증하지 않습니다.

새 제시로 전체 검증을 반복한 뒤 수정 승인하며 원래 실패점만 확인하지 않습니다. 생산 도구, 접근, 활성 좌표계와 교정 개정을 확인합니다. 후보 실패 시 이전 승인 구성 복원도 입증합니다. 높이 범위에 다른 센싱이나 교정이 필요하면 범위를 명시하고 평면 보정으로 해결된다고 하지 않습니다. 계층별 근거표, 전후 설정, 독립 목표와 실제 결과를 인계합니다. 0.20 mm는 적용 승인이 필요한 예시 한계, 0–2 mm는 통제된 시험이며 보장 운전 범위가 아닙니다.

관련 자료

장비 선정 전에 연결된 선정 및 적용 가이드를 읽으십시오. 기술 검토에는 시료 이미지, 필요한 판정, 운전 조건과 시험 기록을 준비하십시오.