用受控试验调校柔性供料器配方

问题与前置条件

料盘振动得很活跃，并不证明供料有效。应以夹爪真正能抓取的零件为优化目标，而不只是振动幅度。使用量产料盘、有代表性的零件和稳定的相机画面。

准备测试

假设料盘上装有 30 个零件，其中 12 个满足拟定的抓取规则：12/30 = 40% 是图像上可见的可抓取比例，不是实测吞吐量。比较配方之前，先固定装料、成像和夹爪间隙规则。

改变振动参数之前，先准备好可重复的装料方法。记录零件版本、料盘编号、料盘表面状态、初始装料分布以及允许的零件数量。干净干燥的样品和带油污的量产样品，表现可能不同；应保留应用中实际要处理的那种状态。确认视觉配方只识别允许的朝向，且夹爪间隙反映的是实际工具。比较供料器改动期间，要固定相机曝光、照明、检测设置和机器人的接近动作。否则，候选件数量的变化就无法归因于振动。核对制造商允许的振动设置和运行时序；本教程提供的是一种实验方法，而不是通用的幅度或频率设置。

操作步骤

1. 保存基线配方 F01，并留存每次振动序列前后的图像。
2. 只改变一个允许调整的振动参数或序列片段，得到 F02；不得超出制造商的限值。
3. 等待静置完成，采集料盘图像，统计孤立、朝向正确且满足夹爪间隙的候选件。
4. 尝试抓取，并把成功取出的数量与视觉上符合条件的候选件分开记录。
5. 用相同的装料方法重复，然后测试料盘零件数量低和高的情况；为自己的测试证据录制视频。

保存 F01，并且每次运行都在相同的阶段边界采集数据：振动前、静置后、检测后和实际抓取后。改变一个有文档记录的振动参数或一个序列片段，得到 F02。按约定的方法重新装料，不要拿 F02 去和 F01 运行后剩下的、已经减少的零件做比较。统计候选件之前，先等待设定的静置条件达成；运动中的轮廓看上去可能是分开的，实际仍然无法抓取。若有可能，记录被排除的候选件的原因（例如朝向或工具间隙），并与合格数量一并记录。在经评审的机器人时序下进行真实抓取，并把失败的尝试单独记录。每张图像都要带上运行编号，以免某一帧有利的图像被误当成另一种装料条件下的结果。

示例测试记录

以下为示例性假设，并非 Deyi 的实测性能。请将这些数值替换为你自己经签字确认的测试记录。

只有在核对过完整的夹爪间隙、允许的朝向和设定的抓取点之后，才能把一个零件计为候选件。两个看上去彼此孤立的轮廓，仍可能落在夹爪扫过的同一区域内。对 F01 和 F02，要分别记录抓取前的候选件数、尝试抓取次数、成功抓取次数和重新分散零件所用的时间。候选件比例更高、但失败的抓取更多，不算改进。应对比采用同一装料方法的多次重复运行，而不是挑选某一张有利的图像。

候选件的可用性与零件的成功转移，要作为两个独立的结果分别比较。示例中的 12/30 只是图像上符合条件的一个瞬时快照；它既不度量每分钟的零件数，也不能证明这十二个零件可以被连续抓取。每次抓取都会改变料盘上的零件分布，可能让另一个零件露出，也可能扰动它。要记录抓取失败或无可抓取零件之后用于重新分散零件的时间，而不是只记录最佳的振动时间。有视频时，应查看读者自行录制的视频，检查接触、重叠和剩余零件的分布规律。如果没有获得视频，应在测试期间索取这份证据，而不是断言它存在。相比只在某一次图像对比中胜出的配方，更应选择在约定装料范围内能重复取得有用结果的配方。

工作流程的两个视角

故障排查

• 候选件更多、成功抓取却更少，说明间隙、姿态或静置存在问题。
• 零件持续结团时，应检查表面状态、装料方式和振动方向，而不是把每项设置都调高。
• 曝光发生变化，会使配方对比失效，因为候选件的检测结果也随之变化。

验收与交接

只有在指定装料范围内，零件分散效果可以重复、且实际抓取成功之后，才选定配方。保留设置、零件批次、图像和节拍。40% 这个示例只是一个定义明确的比例，不代表 Deyi 的性能声明。

测试前先设定验收限值，并保留原始证据。本文的示例并不能证明所供型号的能力。

用一批新的、有代表性的装料来验证选定的配方，这批装料不得用于选取其参数。要包含约定的低装料和高装料条件、正常的零件差异以及补料时的表现。确认检测规则和夹爪规则保持不变；为了增加候选件数量而放宽间隙，改变的是问题本身，并不能证明供料器有所改善。恢复到 F01 并重复一次基线运行，检查是否有表面变化或积累的碎屑使对比产生偏差。交接内容应包含两个配方文件、参数差异、运行编号、候选件与抓取记录，以及实际使用的装料方法。量产吞吐量需要另做一次包含补料和恢复在内的计时测试；40% 的候选件比例或较强的振动设置，都不能证明该吞吐量。

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选型前请先阅读相关的选型与应用指南。如需工程评审，请提供样品图像、所需结果、运行条件以及已完成的测试记录。