Validar la calibración mano-ojo en toda la bandeja

Problema y condiciones previas

Un residuo pequeño en puntos enseñados no demuestra recogida precisa fuera de ellos. El método corresponde a cámara fija y planoXY; sistemas 3D o cámaras móviles requieren otro modelo.

Preparación de la prueba

Use bandeja y plano de producción; confirme unidades, ejes y TCP. Reserve 9 posiciones independientes. El límite 0.20 mm es ilustrativo y debe adaptarse a la pinza.

Identifique disposición, marco robot y plano antes de elegir método. Es cámara fija XY plana, no solución completa 3D. Confirme píxeles o plano físico calibrado y marco base o usuario correcto. Registre unidades, ejes, TCP y revisión. Fije el objetivo a altura real de recogida. Otra altura causa errores espaciales, especialmente con perspectiva. Un modelo comercial igual no autoriza reutilizar calibración al sustituir cámara o bandeja.

Procedimiento

1. Capture pares de coordenadas de visión y robot separados según el fabricante.
2. Mantenga pieza y punto de recogida constantes y guarde C1.
3. Coloque objetivos independientes en centro y esquinas.
4. Compare la posición ordenada con la referencia; calcule sqrt(dx² + dy²) y conserve los signos de dx y dy.
5. Realice recogidas y repita tras retirar y montar la bandeja dentro de su tolerancia.

Siga emparejamiento documentado y conserve posiciones correspondientes. Distribuya puntos por el campo, no solo centro. Revise pares: intercambios y marcos mezclados producen transformaciones plausibles pero incorrectas. Conserve datos y configuración. Reserve nueve puntos independientes sin realimentarlos al ajuste. Compare predicción con referencia física independiente y conserve diferencias XY con signo para observar traslación, giro y escala. Haga recogidas reales, no solo evaluación numérica.

Registro de prueba ilustrativo

Supuestos ilustrativos, no resultados medidos por Deyi. Sustituya los valores por sus propios registros de prueba aprobados.

En un punto independiente, los errores supuestos dx = 0.12 mm y dy = 0.16 mm dan un error radial de 0.20 mm. Conserve componentes con signo y magnitud. Un punto exactamente en el límite propuesto requiere la regla acordada de redondeo e incertidumbre; no se acepta automáticamente. Pruebe esquinas y el plano real de recogida. Excluya del conjunto de validación los puntos usados para ajustar la transformación.

Calcule residuo radial por punto e informe máximo y patrón junto al promedio. Una media pequeña oculta un extremo fallido. Considere incertidumbre y repetibilidad de referencia; la coordenada transformada no es verdad independiente. El ejemplo toca el límite y exige regla acordada, no redondeo favorable. Derive límite de holgura, herramienta y aplicación, sin copiar 0.20 mm. Separe posición plana de orientación y altura.

Dos vistas del proceso

Diagnóstico de fallos

• Un desplazamiento constante exige revisar TCP y origen antes de recalibrar.
• El error creciente en esquinas exige revisar distribución, imagen o modelo.
• Cambiar altura invalida el plano si el modelo no la compensa.

Aceptación y entrega

Cada posición independiente debe cumplir el límite acordado y permitir recogida real. Separe puntos enseñados y comprobados; registre bandeja, altura, TCP y versión. No se presenta un resultado medido.

Defina los límites de aceptación antes del ensayo y conserve las evidencias originales. Los ejemplos no acreditan las prestaciones de un modelo suministrado.

Acepte con presentaciones nuevas y herramienta productiva tras retirar el montaje de ajuste. Incluya bordes, altura y exclusiones. Marco, herramienta y calibración activos coinciden con lo aprobado. Repita referencia tras reinicio normal. Ante cambio de montaje, altura, herramienta o marco, determine qué repetir. Entregue pares, validación independiente, definiciones, residuos y recogidas reales. Un asistente del fabricante no acredita modos o precisión de Deyi.

Lecturas relacionadas

Consulte las guías de selección y aplicación enlazadas antes de elegir equipos. Para una revisión técnica, prepare imágenes de muestra, el resultado requerido, las condiciones de operación y el registro de prueba.