Проверить калибровку рука–глаз по всей площади лотка

Задача и исходные условия

Малая невязка обучающих точек не доказывает точный захват в других местах. Метод относится к неподвижной камере и плоскостиXY; 3D и подвижная камера требуют иной модели.

Подготовка испытания

Используйте рабочий лоток и плоскость захвата, проверьте единицы, оси и TCP. Подготовьте 9 независимых точек; 0.20 mm — условный предел, заменяемый требованием захвата.

До метода определите расположение камеры, систему робота и рабочую плоскость. Пример — неподвижная камера с плоской XY-задачей, не полная 3D-калибровка. Уточните пиксели или калиброванную физическую плоскость и правильную базовую либо пользовательскую систему. Запишите единицы, оси, TCP и версию. Закрепите цель на рабочей высоте. Другая высота даёт пространственные ошибки, особенно при перспективе. Одинаковый модельный номер заменённой камеры или лотка не разрешает непроверенный перенос.

Порядок работы

1. Соберите широко разнесённые пары координат камеры и робота по процедуре производителя.
2. Сохраняйте положение детали и точки захвата; запишите C1.
3. Разместите независимые цели в центре и углах.
4. Сравните заданные и эталонные позиции, вычислите sqrt(dx² + dy²), сохранив знаки dx и dy.
5. Проверьте реальные захваты и повторите после допустимой переустановки лотка.

Следуйте документированному сопряжению, сохраняя каждую пару. Распределяйте точки по полю, не только центру. Проверяйте соответствие: перестановка и смешанные системы дают правдоподобное неверное преобразование. Сохраните исходные пары и настройки. Девять проверочных точек держите независимо от подгонки. Сравните прогноз с независимо установленной физической опорой. Сохраняйте знаковые XY-ошибки для анализа смещения, поворота и масштаба. Проверяйте реальные подхваты инструментом, не только отчёт.

Пример протокола испытания

Это условный пример, а не результаты измерений Deyi. Замените значения собственными утверждёнными протоколами испытаний.

В независимой контрольной точке условные ошибки dx = 0,12 мм и dy = 0,16 мм дают радиальную ошибку 0,20 мм. Сохраняйте знаковые компоненты и модуль. Точка точно на предлагаемой границе оценивается по согласованному правилу округления и неопределённости, а не принимается автоматически. Проверяйте углы и рабочую плоскость подхвата. Не включайте точки подгонки преобразования в независимый набор проверки.

Рассчитайте радиальную ошибку каждой точки, сообщайте максимум и пространственный рисунок вместе со средним. Малое среднее скрывает ошибку края. Учитывайте неопределённость и повторяемость опоры: преобразованная координата не независимая истина. Пример на границе требует согласованного правила, не округления вниз. Предел задаётся зазором детали, инструментом и требованиями, не копируется из 0,20 мм. Отделяйте XY от проверки угла и высоты.

Две схемы процесса

Поиск неисправностей

• Постоянный сдвиг требует проверки TCP и начала системы до переобучения.
• Рост ошибки в углах требует проверки распределения точек, изображения и модели.
• Изменение высоты нарушает плоскую модель без соответствующей компенсации.

Приёмка и передача

Все независимые точки должны соответствовать согласованному пределу и позволять захват. Разделите обучающие и контрольные точки; храните лоток, высоту, TCP и версию. Реальный результат не заявляется.

Назначьте критерии приёмки до испытания и сохраните исходные данные. Примеры не подтверждают возможности поставляемой модели.

Принимайте на новых предъявлениях рабочим инструментом после снятия настроечной оснастки. Включите края, высоту и исключённые зоны. Активные система, инструмент и калибровка совпадают с утверждёнными. Повторите опору после штатного перезапуска. При изменении крепления, лотка, инструмента или системы определите повторные проверки. Передайте пары, независимые записи, системы, таблицы ошибок и реальные подхваты. Мастер производителя не доказывает режимы или точность модели Deyi.

Связанные материалы

До выбора оборудования изучите связанные руководства по подбору и применению. Для технического рассмотрения подготовьте изображения образцов, требуемый результат, условия работы и протокол испытаний.