Posicionamiento: causa del desplazamiento de agarre

Tarea de inspección

El error del agarre no es automáticamente localización. Congele el fallo y revise centro original primero. Si coincide con marca independiente, investigue transformación, montaje y herramienta. No ajuste segmentación para ocultar calibración robótica.

Requisitos y muestras de control

Defina si necesita comprobar posición en píxeles o generar una orden de movimiento calibrada. La base simple comprueba el centro horizontal de un único objetivo oscuro separado. No certifica posición vertical, giro, altura ni recogida robótica. Prepare objetivo único, ausencia y varios objetivos; conserve el origen original y centros anotados independientemente.

Elegir la configuración de cámara

Use cámara de área fija para un plano estable y un rasgo observable. Considere obturador global si la pieza se mueve al capturar. Si altura o solapamiento afectan la recogida, evalúe profundidad verificada en vez de interpretar un centro 2D como pose 3D. La transformación cámara-robot y la calibración de herramienta son independientes de la localización de imagen.

Ejecutar el ensayo controlado

Congele una copia del flujo fallido y conserve el original antes de probar una corrección. Reproduzca primero el síntoma con datos guardados y determine si sigue a pieza, luz, adquisición o estado del programa. Cambiar la respuesta final no basta: la prueba intermedia pertinente debe mejorar por la causa física esperada. No elimine el fallo inicial tras una repetición satisfactoria.

1. Reproduzca fallo y compruebe centro original.
2. Compare recorte y ejes con mapa guardado.
3. Pruebe estabilidad fija bajo cambios de luz.
4. Después pruebe mapa robótico aprobado de forma segura.

Registrar las pruebas

Registre error de centro y físico en unidades separadas. Conserve mapa y un cambio por ensayo. No sume residuo de píxeles a desplazamiento de herramienta en milímetros.

Registre límites: original/referencia, centro antes de convertir, punto de máquina y transformada, punto físico y método independiente. No mezcle unidades. Centro distinto de referencia implica localizador; centro correcto pero mapa incorrecto, coordenadas; ambos correctos con fallo físico, herramienta/movimiento/presentación. No compense mecánica deformando umbral.

Diagnosticar casos fallidos

Sombra cambia máscara, recorte cambia coordenadas y herramienta cambia agarre; parecen el mismo fallo. Múltiples objetivos o imagen antigua invalidan localización antes de compensar.

Validar de forma independiente

Cambie una causa sospechosa por ensayo y reproduzca todos los controles que fallaron. Registre identidades de imagen, diferencias de parámetros, región y entorno. Si cambia el resultado sin el cambio intermedio esperado, investigue temporización o procedencia. Los fotogramas inconclusos deben seguir como casos de revisión, sin excluirlos para favorecer la comparación.

Verifique causa con marcas independientes y prueba física aprobada aparte. y, ángulo y altura quedan fuera de esta base sin otro flujo verificado.

Pruebe entrada y pieza fijas antes de movimiento autorizado. Repita imagen y capture objetivo fijo bajo estados sospechosos con IDs para detectar antigüedad. Cambie posición, altura, orientación o herramienta de una en una. No mueva robot para centrar pantalla. Siga seguridad local con mapa verificado. Tras corrección repita original, caso reservado y punto físico independiente si procede. Altura, ángulo y multiplicidad pendientes quedan fuera del agarre aprobado.

Continuar la revisión de ingeniería

Entregue a Deyi Vision fallo original, resultado corregido, diferencia de parámetros y casos límite pendientes. Verifique en la instalación real después de aislar el problema con imágenes guardadas. La corrección de un archivo no prueba fiabilidad de cámara, calibración del robot ni aceptación en producción.

Conserve juntos la imagen original y el registro de su resultado.