트레이 전체에서 핸드아이 교정 잔차 검증하기

문제와 전제 조건

교시점의 피팅 오차가 작아도 다른 위치의 픽업 정확도는 입증되지 않습니다. 본 절차는 고정 카메라의 평면XY배치용이며3D나 이동 카메라는 다른 모델이 필요합니다.

시험 준비

생산 트레이와 픽업 평면에서 로봇 단위, 축과TCP를 확인합니다. 독립 검증점9개를 준비합니다.0.20mm는 예제 한계이며 그리퍼 요구로 교체합니다.

방법 선택 전에 카메라 배치, 로봇 좌표계와 작업 평면을 정합니다. 예제는 고정 카메라 평면 XY이며 완전한 3차원 핸드아이 솔루션이 아닙니다. 이미지 좌표가 픽셀인지 교정된 실제 평면인지, 로봇 좌표가 대상 기준 또는 사용자 좌표계인지 확인합니다. 단위, 축 방향, TCP와 교정 개정을 기록합니다. 안정 지그의 실제 픽업 높이에 표적을 둡니다. 다른 높이는 특히 원근 영상에서 위치별 오류를 만듭니다. 교체 카메라나 트레이 모델명이 같다고 교정을 그대로 쓰지 않습니다.

작업 절차

1. 제조사 절차로 넓게 떨어진 영상·로봇 좌표 쌍을 얻습니다.
2. 각 위치의 부품 및 픽업점을 동일하게 유지하고C1을 저장합니다.
3. 중앙과 모서리를 포함한 독립 검증 위치에 타깃을 놓습니다.
4. 지령과 기준 위치로 sqrt(dx² + dy²)를 계산하고 부호 있는 dx, dy도 기록합니다.
5. 실제 픽업을 확인하고 허용 설치 범위에서 트레이 탈착 후 반복합니다.

문서화된 대응점 절차로 이미지와 로봇 위치를 함께 보관합니다. 중앙에만 몰지 말고 필요 시야에 분산합니다. 점 교환이나 좌표계 혼합은 그럴듯한 잘못된 변환을 만들므로 계산 전에 확인합니다. 원본 대응점과 설정을 저장합니다. 예시 아홉 검증점은 독립 확보하고 계산에 넣지 않습니다. 예측 위치를 독립 물리 참조와 비교하며 부호 있는 XY 차이로 이동, 회전과 축척 패턴을 확인합니다. 수치 보고서뿐 아니라 실제 도구로 픽업합니다.

가정에 따른 시험 기록

설명을 위한 가정이며 Deyi의 실측 결과가 아닙니다. 실제로 승인한 시험 기록으로 값을 교체하십시오.

따로 확보한 검증점에서 가정 오차가 dx = 0.12 mm, dy = 0.16 mm이면 반경 오차는 0.20 mm입니다. 크기뿐 아니라 부호가 있는 성분도 보관합니다. 제안 한계와 정확히 같은 점은 합의된 반올림 및 불확도 규칙으로 판정하며 자동 합격시키지 않습니다. 모서리와 실제 픽업 평면을 시험하고, 변환 계산에 쓴 점을 독립 검증에 다시 사용하지 마십시오.

점별 반경 XY 잔차를 계산하고 평균 외 최대값과 공간 패턴을 보고합니다. 작은 평균은 모서리 실패를 숨깁니다. 측정 불확도와 로봇 참조 반복성을 고려합니다. 변환 좌표는 독립 정답이 아닙니다. 예시가 한계에 걸리므로 합의 판정 규칙을 적용하고 합격하도록 내림하지 않습니다. 한계는 부품 여유, 도구 형상과 인수 요구로 정하며 0.20 mm를 그대로 쓰지 않습니다. 평면 위치는 방향 및 높이 검증과 분리합니다.

공정을 설명하는 두 가지 도식

문제 원인 분리

• 일정 이동 오차는 재교정 전에TCP와 원점을 확인합니다.
• 모서리로 갈수록 커지는 오차는 점 배치, 촬영과 모델을 확인합니다.
• 높이 변화는 대응 모델이 없으면 평면 가정을 깨뜨립니다.

인수 확인과 인계

모든 독립점이 합의 위치 한계에 들고 실제 픽업도 성공해야 합니다. 교시점과 검증점을 분리하고 트레이, 높이,TCP와 교정 버전을 기록합니다. 실측 결과를 주장하지 않습니다.

시험 전에 인수 기준을 정하고 원본 증거를 보관하십시오. 예제는 공급 모델의 기능을 보증하지 않습니다.

계산 지그 제거 뒤 새 표적 제시와 생산 도구로 인수합니다. 시야 끝, 실제 높이와 제외 영역을 기록합니다. 활성 좌표계, 도구와 교정 식별자가 승인 구성과 같아야 합니다. 정상 재시작 뒤 기준점을 반복해 복원을 확인합니다. 카메라 고정, 트레이 높이, 도구나 좌표계 변경 시 재검증 범위를 판단합니다. 대응점, 독립 검증, 좌표 정의, 잔차 표나 그래프와 실제 픽업 관측을 인계합니다. 제조사 교정 마법사 존재만으로 Deyi 대응 모드나 정확도를 증명할 수 없습니다.

관련 자료

장비 선정 전에 연결된 선정 및 적용 가이드를 읽으십시오. 기술 검토에는 시료 이미지, 필요한 판정, 운전 조건과 시험 기록을 준비하십시오.