Xác nhận sai số hiệu chuẩn tay–mắt trên toàn khay

Vấn đề và điều kiện áp dụng

Sai số khớp nhỏ tại điểm dạy không chứng minh gắp chính xác ở nơi khác. Hướng dẫn dành cho camera cố định và mặt phẳngXY; hệ 3D hoặc camera di động cần mô hình riêng.

Chuẩn bị thử nghiệm

Dùng khay và mặt phẳng gắp sản xuất, xác nhận đơn vị, hệ trục và TCP. Chuẩn bị 9 điểm kiểm tra độc lập; 0.20 mm chỉ là giới hạn mẫu, cần thay theo yêu cầu cơ cấu kẹp.

Xác định bố trí camera, hệ tọa độ robot và mặt làm việc trước chọn cách hiệu chuẩn. Đây là camera cố định với XY phẳng, không phải giải pháp tay–mắt 3D đầy đủ. Kiểm tọa độ ảnh là pixel hay mặt vật lý đã hiệu chuẩn, robot dùng đúng hệ gốc hoặc người dùng. Ghi đơn vị, chiều trục, TCP và phiên bản. Đặt mục tiêu ở độ cao gắp thật bằng gá ổn định. Khác độ cao gây lỗi theo vị trí, nhất là ảnh phối cảnh. Cùng tên model camera hoặc khay thay không cho phép dùng lại hiệu chuẩn chưa kiểm.

Các bước thực hiện

1. Thu cặp tọa độ ảnh và robot trải rộng theo quy trình nhà sản xuất.
2. Giữ chi tiết và điểm gắp nhất quán, lưu hiệu chuẩn C1.
3. Đặt mẫu tại các điểm độc lập gồm tâm và góc.
4. So lệnh với vị trí chuẩn, tính sqrt(dx² + dy²) và giữ cả dx, dy có dấu.
5. Thử gắp thật rồi lặp sau khi tháo lắp khay trong phạm vi cho phép.

Theo cách ghép điểm có tài liệu và giữ mỗi vị trí ảnh với vị trí robot đúng. Trải điểm toàn vùng, không chỉ giữa. Kiểm cặp trước khớp: đảo điểm hoặc trộn hệ có thể cho biến đổi trông hợp lý nhưng sai vật lý. Lưu danh sách gốc và cấu hình. Giữ chín điểm xác nhận riêng, không đưa lại vào khớp. So vị trí dự đoán với tham chiếu vật lý độc lập. Giữ sai lệch XY có dấu để thấy tịnh tiến, quay, tỷ lệ. Gắp thật bằng công cụ dự kiến, không chỉ báo cáo số.

Biên bản thử nghiệm giả định

Đây là giả định minh họa, không phải kết quả đo của Deyi. Thay bằng biên bản thử nghiệm đã được phê duyệt tại dây chuyền của bạn.

Tại một điểm xác nhận độc lập, sai số giả định dx = 0.12 mm và dy = 0.16 mm tạo sai số bán kính 0.20 mm. Giữ cả thành phần có dấu và độ lớn. Điểm đúng bằng giới hạn đề xuất phải theo quy tắc làm tròn và độ không đảm bảo đã thống nhất, không tự động đạt. Thử các góc và mặt phẳng gắp thực tế; không dùng điểm khớp biến đổi làm điểm xác nhận độc lập.

Tính sai số bán kính từng điểm, báo cực đại và phân bố vị trí bên cạnh trung bình. Trung bình nhỏ che lỗi góc. Xét độ không đảm bảo và độ lặp tham chiếu robot; tọa độ biến đổi không phải chuẩn độc lập. Ví dụ chạm giới hạn nên phải theo quy tắc quyết định, không làm tròn xuống để đạt. Giới hạn xuất phát từ khoảng hở chi tiết, hình học kẹp và yêu cầu, không sao 0.20 mm. Tách xác nhận vị trí phẳng khỏi hướng và độ cao.

Hai sơ đồ mô tả quy trình

Khoanh vùng lỗi

• Lệch cố định cần kiểm tra TCP và gốc tọa độ trước khi khớp lại.
• Lỗi tăng ở góc cần xem phân bố điểm, ảnh và giới hạn mô hình.
• Đổi chiều cao phá giả định mặt phẳng nếu mô hình không bù.

Nghiệm thu và bàn giao

Mọi điểm độc lập phải đạt giới hạn thỏa thuận và gắp thật thành công. Tách điểm dạy khỏi điểm kiểm tra; ghi khay, chiều cao, TCP và phiên bản. Không có kết quả đo thực được tuyên bố.

Chốt giới hạn nghiệm thu trước khi thử và giữ bằng chứng gốc. Ví dụ không xác nhận tính năng của một model được cung cấp.

Nghiệm thu với mục tiêu mới và kẹp sản xuất sau tháo gá khớp. Có cạnh vùng, độ cao thật và vùng loại trừ. Kiểm hệ, kẹp và mã hiệu chuẩn đang chạy khớp bộ duyệt. Lặp điểm tham chiếu sau khởi động thường. Khi đổi gá camera, khay, công cụ hoặc hệ, xét bằng chứng cần lặp. Bàn giao cặp khớp, xác nhận độc lập, định nghĩa hệ, bảng hoặc đồ thị sai số và quan sát gắp. Có trình hướng dẫn hãng không chứng minh chế độ hay độ chính xác model Deyi.

Tài liệu liên quan

Đọc các hướng dẫn lựa chọn và ứng dụng liên quan trước khi chọn thiết bị. Để đánh giá kỹ thuật, hãy chuẩn bị ảnh mẫu, kết quả yêu cầu, điều kiện vận hành và biên bản thử nghiệm.