Teilepositionierung: Abnahme und Bewegungsübergabe

Prüfaufgabe

Unabhängig markierte Zentren versiegeln und Fehlergrenze vor Test festlegen. Robotermotion braucht einen getrennten physischen Plan mit bestätigter Karte und Werkzeugbezug. Horizontalzentrum genehmigt keinen Griff. Kein Ziel, Mehrfachziele und unzulässige Höhe aufnehmen.

Voraussetzungen und Kontrollmuster

Festlegen, ob Pixelposition geprüft oder ein kalibrierter Bewegungsbefehl benötigt wird. Die einfache Stationsbasis prüft das horizontale Zentrum eines getrennten dunklen Ziels. Sie bestätigt weder vertikale Lage, Drehung, Höhe noch Robotergriff. Ein Ziel, kein Ziel und mehrere Ziele vorbereiten; ursprünglichen Koordinatenursprung und unabhängig markierte Zentren erhalten.

Kameraroute auswählen

Für eine stabile Ebene mit sichtbarem Merkmal eine feste Flächenkamera nutzen. Bei Restbewegung hilft eine Global-Shutter-Route. Beeinflussen Höhe oder Überlappung den Griffpunkt, eine bestätigte Tiefenroute prüfen statt ein 2D-Zentrum als 3D-Pose zu behandeln. Kamera-Roboter-Transformation und Werkzeugkalibrierung sind von Bildlokalisierung getrennt.

Kontrollierten Versuch durchführen

Vor Abnahme Entscheidungsregeln, zulässige Variation und Linienreaktion vereinbaren. Ablauf, Datensatz, Laufzeit, Materialien und Schwellen gemeinsam einfrieren. Abnahmeantworten unabhängig von der Abstimmung halten; haben sie Änderungen beeinflusst, die Wiederverwendung offenlegen und einen neuen unabhängigen Satz beschaffen. Menschliche Prüfung bleibt von Modellvorhersagen und automatischer Ablaufbearbeitung getrennt.

1. Originalkoordinaten und Pixelantworten einfrieren.
2. Lokalisierungsfehler über die erlaubte Ansicht messen.
3. Alte, doppelte und unklare Ergebnisse testen.
4. Genehmigte physische Punkte in separat kontrolliertem sicheren Bewegungstest prüfen.

Belege protokollieren

Pixel- und physische Lagefehler sowie Prüfhäufigkeit getrennt berichten. Laufzeit, Kartenidentität und Zielzustand nennen. Gute Anzeige und gute Griffe nicht zu unerklärtem Score mischen.

Abnahme in Lokalisierung, Transformation und Aktion teilen. Erstes enthält Original, unabhängigen Bezug, Pixelzentrum, Eindeutigkeit und unbeobachtete Felder; zweites genehmigte Karte und Geometrie; drittes Ziel, Werkzeug, Bewegung und physisches Ergebnis. Über aktuelle Ereignisidentität verknüpfen, Fehler mit richtigen Einheiten halten. Gute Lokalisierung rettet ungültige Ebene nicht; guter Griff entschuldigt falsches Bild nicht. Jedes Kriterium einem Beleg zuordnen statt gemischtem Prozentscore.

Fehlerfälle eingrenzen

Ein spätes richtiges Zentrum führt zum vorigen Teil. Eindeutiges Zentrum ohne Höhe kann unbrauchbar sein. Fremde Anfrage oder Geometrie ablehnen, fehlende Pose nicht erfinden.

Unabhängig validieren

Vollständige Ereignisse einschließlich Aufnahmeausfall, unklarer Bildbelege, Timeout und doppelter Zustellung prüfen. Jedes Ergebnis der aktuellen Teile- und Anfrageidentität zuordnen. Die Integration behandelt Gut, Schlecht und Prüfung/kein Ergebnis ausdrücklich, statt fehlende Belege in Gut umzuwandeln. Beobachtete Latenz und tatsächliche Aktorreaktion protokollieren; ein Softwareergebnis beweist keine richtige physische Behandlung.

Pixelstufe gegen unabhängige Markierungen, Bewegung gegen getrennte physische Kriterien abnehmen. Nach Kamera-, Vorrichtungs- oder Werkzeugänderung Karte prüfen.

Ungültige/alte Übergaben vor Betrieb lokal sicher testen: kein, mehrere, verzögertes und fremdes Ziel. Keine normalen Befehle durch Defaults oder alte Pose. Unbekannte Höhe/Winkel nicht Null machen; bei Bedarf separat verifizierte Route mit Gültigkeitsbeleg verlangen. Erlaubte physische Orte und Präsentationen unabhängig testen. Karte an Kamera, Vorrichtung, Werkzeug binden. Spätere Änderung braucht neue Anwendbarkeitsprüfung; gespeicherter Ablauf bewahrt keine frühere physische Freigabe.

Technische Übergabe fortsetzen

Kandidatenidentität und Prüfarchiv bilden keine genehmigte ausführbare Freigabe. Installiertes Paket, Abhängigkeiten und aktive Konfiguration lokal bestätigen. Aktivierung und Rücksetzung müssen auf der tatsächlichen Laufzeit verifiziert und außerhalb eines aktiven Auftrags erfolgen. Aus Entwicklungsvergleichen keine abgeschlossene Paketaktivierung oder Produktionsabnahme zusagen.

Originalbild und Ergebnisprotokoll gemeinsam sichern.