Tìm nguyên nhân lệch gắp trong định vị phôi

Nhiệm vụ kiểm tra

Lệch kẹp không tự là lỗi định vị ảnh. Giữ khung lỗi và kiểm tâm pixel gốc trước. Nếu đúng dấu ảnh độc lập, xem biến đổi sau, gắn camera và chuẩn dụng cụ. Không chỉnh phân vùng để giấu lỗi hiệu chuẩn robot.

Điều kiện ban đầu và mẫu đối chứng

Xác định nhiệm vụ kiểm tra vị trí pixel hay tạo lệnh chuyển động đã hiệu chuẩn. Cơ sở trạm đơn giản kiểm tra tâm ngang của một mục tiêu tối tách rời. Không chứng nhận vị trí dọc, góc, chiều cao hay thao tác gắp robot. Chuẩn bị một mục tiêu, không mục tiêu và nhiều mục tiêu; giữ gốc tọa độ ảnh và tâm được đánh dấu độc lập.

Chọn cấu hình camera

Dùng camera vùng ảnh cố định cho mặt phẳng ổn định và đặc trưng nhìn thấy. Màn trập toàn cục hữu ích khi phôi còn chuyển động lúc chụp. Nếu chiều cao hoặc chồng lấp ảnh hưởng điểm gắp, đánh giá cấu hình chiều sâu đã xác minh, không coi tâm 2D là tư thế 3D. Biến đổi camera sang robot và hiệu chuẩn dụng cụ tách biệt với định vị trong ảnh.

Thực hiện phép thử có kiểm soát

Đóng băng bản sao quy trình lỗi và giữ ảnh lỗi gốc trước khi thử sửa. Tái hiện bằng dữ liệu đã lưu, rồi xác định triệu chứng đi theo phôi, chiếu sáng, thu ảnh hay trạng thái phần mềm. Đổi đáp án cuối chưa đủ: bằng chứng trung gian liên quan phải cải thiện theo nguyên nhân vật lý dự kiến. Không xóa lỗi đầu tiên sau lần chạy lại thành công.

1. Chạy lại ảnh lỗi và xác minh tâm gốc.
2. So lệch cắt và hướng trục với ánh xạ lưu.
3. Kiểm tâm phôi cố định khi đổi đèn.
4. Sau ổn định mới thử ánh xạ robot đã duyệt an toàn.

Ghi lại bằng chứng

Ghi lỗi tâm ảnh và lỗi gắp vật lý ở đơn vị riêng. Giữ ánh xạ gốc và một đổi mỗi lần. Không cộng dư pixel trực tiếp vào lệch dụng cụ milimét.

Ghi từng ranh giới: khung gốc/chuẩn độc lập, tâm báo trước đổi, điểm máy với đúng biến đổi, điểm dụng cụ thực kèm phương pháp độc lập. Không trộn đơn vị. Chuẩn ảnh khác tâm: định vị/bằng chứng; tâm đúng điểm máy sai: tọa độ/hiệu chuẩn; cả đúng mà gắp hụt: dụng cụ, chuyển động hoặc trình. Tránh bù cơ khí bằng ngưỡng ảnh méo.

Chẩn đoán trường hợp lỗi

Bóng đổi mặt nạ, cắt sai đổi tọa độ, đổi dụng cụ đổi điểm gắp nhưng cùng trông như gắp hụt. Nhiều mục tiêu hoặc ảnh cũ làm định vị không hợp lệ trước bù.

Xác minh độc lập

Mỗi lần chỉ đổi một nguyên nhân nghi ngờ và chạy lại mọi đối chứng từng lỗi. Ghi định danh ảnh, khác biệt tham số, vùng và môi trường chạy. Nếu kết quả thay đổi nhưng quan sát trung gian dự kiến không đổi, kiểm tra thời điểm hoặc nguồn gốc dữ liệu. Giữ ảnh chưa kết luận thành trường hợp cần xem xét; không loại bỏ để làm phép so sánh đẹp hơn.

Xác minh sửa bằng dấu ảnh độc lập và thử vật lý được duyệt riêng. Giữ y, góc và cao ngoài cơ sở ngang nếu chưa có quy trình khác đã xác minh.

Thử đầu vào và phôi cố định trước chuyển động được duyệt. Chạy cùng ảnh rồi chụp phôi cố định ở đèn/trạng thái nghi ngờ, giữ ID để tách ảnh cũ khỏi định vị ổn. Xem lỗi theo vị trí, cao, hướng hay dụng cụ, đổi từng điều kiện. Không di chuyển robot chỉ để lớp hiển thị giữa. Thử thực theo an toàn tại chỗ với biến đổi xác minh và mục tiêu kiểm soát. Sau sửa chạy lại lỗi cũ, ảnh giữ riêng và điểm thực độc lập nếu có motion. Giữ giới hạn cao/góc/nhiều chưa giải khỏi lệnh gắp duyệt.

Tiếp tục bàn giao kỹ thuật

Gửi lỗi gốc, kết quả sửa, khác biệt tham số và trường hợp ranh giới còn lại cho Deyi Vision. Chỉ xác minh trên lắp đặt trực tiếp sau khi đã tách được lỗi bằng ảnh lưu. Cải thiện trên một tệp không chứng minh độ tin cậy camera thực, hiệu chuẩn robot hay nghiệm thu sản xuất.

Lưu ảnh gốc cùng bản ghi kết quả tương ứng.